第二部分，定时器的输出比较功能

OC（Output Compare）输出比较

输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形

每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道

高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

IC：输入捕获、CC：表示输入捕获和输出比较的单元、CCR：捕获比较寄存器

CCR是输入捕获和输出捕获比较共用的，会根据输出和输入比较的情况，转换对于寄存器功能；在输出比较中，电路会比较CNT和CCR的值，CNT自增，当CNT大于CCR、等于CCR和小于CCR时，会输出对于的置0或1，从而输出一个电平不断跳变的PWN波形；共用一个CNT计数器

PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制

最常见的用途是产生PWM波形，用于驱动电机等设备

在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域，是数字信号

PWM参数：

     频率 = 1 / TS            占空比 = TON / TS           分辨率 = 占空比变化步距

Ts图下：代表一个高低电平变换周期的时间

Ton：高电平的时间、Toff  同理

 

频率越快，等效模拟的信号就越平稳，性能的开销就大

在今天的实验中我们实现的LED呼吸灯中，正常来说数字信号只有0和1，所以只会实现亮和灭的情况，但是通过PWM波形用数字信号来输出一段模拟信号就可以实现呼吸灯：让LED灯不断点亮、熄灭、点亮、熄灭，当点亮和熄灭的频率足够大时，LED就不会闪烁了，而是呈现出一个中等亮度，这时进行调控点亮和熄灭的时间比例，就能呈现出不同亮度；（唯快不破）

输出比较通道(通用)

整体电路所在的方位       

CCR与CNT比较，输出数字信号（0和1），输出控制器会改变它输出OC1PRE的高低电平；REF信号可以进入主模式控制器，这样可以将REF映射到TRGO输出上去；主要是走下一路，达到极性选择，通过极性选择到输出使能电路，选择要不要输出，输出至OC1引脚（引脚对应表）

极性选择 ：给这个寄存器写0，信号就会往上走，信号电平不翻转；写1，信号会往下走，信号会通过一个非门取反，此时输出的信号就是输入信号高低电平反转的信号

REF信号：实际就是指这里信号的高低电平——参考信号

输出比较的8种模式

输出控制器里的执行逻辑，灵活地控制REF的输出；通过一个寄存器来进行配置

作用：

冻结：在输出PWM波形时，想要进行停止，就可以设置此，此时就暂停了输出，并且高低电平也维持在暂停时的样子

匹配时置无效电平&匹配时置有效电平：一般是高级定时器的说法，与关断、刹车灯功能一起的，有效电平就是高电平，无效电平则反之，一次性的，不适合输出连续变化的波形。

匹配时电平翻转：可以输出一个频率可调，占空比始终50%的PWM波形：比如当CCR设置为0时，CNT每次更新清0时，就会产生一次CNT=CCR的事件，从而导致输出电平翻转一次，每更新两次，输出为一个周期，同时高低电平时间始终相等，占空比始终为50%；则关系是输出频率=更新频率/2

强制为无效电平&强制为有效电平：与冻结差不多

PWM模式1& PWM模式2：用于输出频率和占空比都可调的PWM波形，主要使用

PWM的基本结构：

红色代表：CCR

蓝色代表：CNT

黄色代表：ARR

下面的图表示输出的PWM波形：

蓝色从0开始自增，直到与黄色相同时，出现中断，更新清0继续自增；

红色设置为30，因为输出控制器设置的模式是，当CNT<CCR时，为高电平；所以根据蓝色与黄色不断的更新，CCR会输出不同的REF信号，同时不仅可以调整红色设置的值，并且占空比也受CCR的调控。

参数计算

  • PWM频率：    Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
  • PWM占空比：       Duty = CCR / (ARR + 1)
  • PWM分辨率：       Reso = 1 / (ARR + 1)

CK_PSC：输入定时器的总频率；PSC=预分频器的分频数

占空比变化越细，越好

输出比较通道(高级定时器)

与通用定时器的区别：

当外部设备是一个大功率开关管（Mos管），两边开关分别连接着OC1和OC1N，假设是高电平导通，电平断开；两个开关中间对应输出；如果上管导通，下管断开，则是高电平，反之；但是如果两边都导通，则会短路或者两边都断开，则是高阻态；这就是推挽电路；如果有两个这样的电路相连接，则是H桥电路，可控制直流电路正反转了；如果有三个这样的电路，就可以用于驱动三相无刷电机；

回归内部，如果在上管关断的瞬间，下管立刻就打开，那可能会上管还没完全关断，下管已经导通，出现两边同时导通的现象，从而功率损耗，所以避免这个问题就设置了死区发生器电路，会在关闭的时候延迟一段时间，再导通；

外部设备：

舵机简介

  • 舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置
  • 输入PWM信号要求：周期为20ms（50Hz），高电平宽度为0.5ms~2.5ms

 

逻辑：PWM信号输入到控制板，给控制板一个指定的目标角度，然后这个电位器检测输出轴的当前角度，如果大于目标角度，电机会反转，反之，最终使输出轴固定在指定角度。

输出轴角度：时间是指此输入信号的电平变化到下一个电平变化的时间

这里是PWM当作一个通信协议

硬件电路：

引脚定义图

直流电机及驱动简介

  • 直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转
  • 直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作
  • TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向

硬件电路：

 

接线图

6-3 PWM驱动LED呼吸灯

这里我们LED正极接入A0引脚，负极在GND的方法，这样是高电平点亮，正极性驱动；占空比越高越亮；

  1. RCC开启时钟，把TIM外设和GPIO外设的时钟打开
  2. 配置时基单元，包括时钟源选择
  3. 配置输出比较单元：包括CCR的值、输出比较模式、极性选择、输出使能等由结构体统一配置
  4. 配置GPIO，把PWM对于的GPIO口，初始化为复用推挽输出的配置
  5. 运行控制

相关库函数：

//配置输出比较模块，一个函数配置一个单元，一共有四个单元，不同的通道对不同的GPIO口，对应关系：

得知：TIM2的ETR引脚和CH1通道1的引脚复用在PA0引脚上，所以我们要输出TIM2的OC1通道输出PWM，那就只能在PA0的引脚上输出；如果想跳出这个映射，则需要看这重定义功能表里是否对应接口映射，再通过配置AFIO来完成。

void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);

void TIM_OCStructInit(TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);//用来输出比较结构体赋一个默认值

//小功能和运行参数

//配置强制输出模式，就是设置100%高电平一样

void TIM_ForcedOC1Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);

void TIM_ForcedOC2Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);

void TIM_ForcedOC3Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);

void TIM_ForcedOC4Config(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_ForcedAction);

//四个函数用来配置CCR寄存器的预装功能的，就是缓存寄存器

void TIM_OC1PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);

void TIM_OC2PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);

void TIM_OC3PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);

void TIM_OC4PreloadConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPreload);

//用来配置快速使能的

void TIM_OC1FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);

void TIM_OC2FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);

void TIM_OC3FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);

void TIM_OC4FastConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCFast);

//外部事件时清除REF信号

void TIM_ClearOC1Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);

void TIM_ClearOC2Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);

void TIM_ClearOC3Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);

void TIM_ClearOC4Ref(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCClear);

//用来单独设置输出比较的极性，带N的就是高级定时器里互补通道的配置

void TIM_OC1PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);

void TIM_OC1NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);

void TIM_OC2PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);

void TIM_OC2NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);

void TIM_OC3PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);

void TIM_OC3NPolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCNPolarity);

void TIM_OC4PolarityConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_OCPolarity);

//单独修改输出使能参数的

void TIM_CCxCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCx);

void TIM_CCxNCmd(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_CCxN);

//选择输出比较模式

void TIM_SelectOCxM(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_Channel, uint16_t TIM_OCMode);

//用来单独更改CCR寄存器值的函数，更改占空比

void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);

void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);

void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);

void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);

//仅高级定时器使用，在使用高级定时器输出PWM时，需要调用这个函数使能输出

void TIM_CtrlPWMOutputs(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);

示波器：1KHz，CCR为50，此时占空比为50%

1KHz，CCR为10，占空比减少至10%，灯变暗

1KHz，CCR为90，占空比增加至90%，灯变亮

main.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
uint8_t i;
int main(void){OLED_Init();PWM_Init();while(1){for(i=0;i<=100;i++){PWM_set(i);Delay_ms(50);}for(i=0;i<=100;i++){PWM_set(100-i);Delay_ms(50);}}
}PWM.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
void PWM_Init(void){RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  //开启APB1的时钟函数，TIM2在APB1总线中//选择时基单元TIM_InternalClockConfig(TIM2);//系统默认是内部时钟，不写也可以//配置时基单元TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //给输入的滤波器一个采样频率TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//计数方式TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1;//ARR自动重装器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=720-1;//PSC预分配器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器的值，我们用的通用寄存器，所以直接写0就好了TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_IT_Update);//初始化输出比较单元：频率1kHz，占空比为50%的PWM波形//TIM_OCInitStructure函数有一部分是高级定时器里的，要么就把全部成员拉出来配置，要么就用TIM_OCStructInit先赋一个初始值0TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//8种输出比较模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//输出使能//因此通过观察得知，我们需要完成的呼吸灯的变化效果就与CCR的值息息相关，TIM_SetCompare1单独更改CCR值的函数就有用了TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//就是CCR的值TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);//现在把TIM2上的OC1通道上就可以输出PWM波形，这个波形是需要借助GPIO口才能输出，邮引脚定义表得知我们锁定在PA0引脚上/*开启时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//开启GPIOA的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出，因为普通的推挽输出，引脚的控制权是来自于输出数据寄存器的，那我们这时想让的是定时器来控制引脚，则需要使用复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//启动定时器TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void PWM_set(uint16_t compare){TIM_SetCompare1(TIM2,compare);
}

重定义映射：

开启AFIO时钟

使用引脚重映射配置GPIO_PinRemapConfig

与TIM2的映射关系一共4个，我们要把PA0映射到PA5，就使用2或则和4的关系

APIO的函数参数

注意PA15上电后默认复用调试端口JTDI，需要把它的默认给取消了才能正常使用

继续使用GPIO_PinRemapConfig，参数

三个参数：就是来解除复用的：
GPIO_Remap_SWJ_NoJTRST  ：解除JTRST引脚的复用

GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable  ：解除JTAG调试端口的复用

GPIO_Remap_SWJ_Disable  ：把SWD和JTAG的调试端口全部解除，此参数需要考虑使用，因为如果使用了，那STLInk就没有输出端口了，需要额外去配置

PWM.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
void PWM_Init(void){RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  //开启APB1的时钟函数，TIM2在APB1总线中//用引脚重映射，所以需要考虑使用AFIORCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2,ENABLE);//PA0到PA15//注意PA15也有自己的默认，需要把它的默认给取消了才能正常使用GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//选择时基单元TIM_InternalClockConfig(TIM2);//系统默认是内部时钟，不写也可以//配置时基单元TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //给输入的滤波器一个采样频率TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//计数方式TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1;//ARR自动重装器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=720-1;//PSC预分配器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器的值，我们用的通用寄存器，所以直接写0就好了TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_IT_Update);//初始化输出比较单元：频率1kHz，占空比为50%的PWM波形//TIM_OCInitStructure函数有一部分是高级定时器里的，要么就把全部成员拉出来配置，要么就用TIM_OCStructInit先赋一个初始值0TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//8种输出比较模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//输出使能//因此通过观察得知，我们需要完成的呼吸灯的变化效果就与CCR的值息息相关，TIM_SetCompare1单独更改CCR值的函数就有用了TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//就是CCR的值TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);//现在把TIM2上的OC1通道上就可以输出PWM波形，这个波形是需要借助GPIO口才能输出，邮引脚定义表得知我们锁定在PA0引脚上/*开启时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//开启GPIOA的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出，因为普通的推挽输出，引脚的控制权是来自于输出数据寄存器的，那我们这时想让的是定时器来控制引脚，则需要使用复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;//重映射GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//启动定时器TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void PWM_set(uint16_t compare){TIM_SetCompare1(TIM2,compare);
}

6-4 PWM驱动舵机

CCR为500，对应转0°

修改参数：

CCR为2500，对应180°；

修改参数：

CCR为1500，对应90°；

main.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Servo.h"
#include "key.h"
#include "PWM.h"uint8_t Keynum=0;//按键键码
float Angle;//角度变量
int main(void){OLED_Init();PWM_Init();
//	//PWM_set(500);//此时时间为0.5ms，处于不动的状态//PWM_set(2500);//此时时间为2.5ms，转180°
//	PWM_set(1500);//此时时间为1.5ms，转90°Key_Init();Servo_Init();OLED_ShowString(1,1,"Angle:");while(1){Keynum=Key_GetNum();if(Keynum==1){Angle+=30;if(Angle>180){Angle=0;}}Servo_Setangle(Angle);OLED_ShowNum(1,7,Angle,3);}
}
Servo.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
//给舵机一个模块，用来实现目标功能void Servo_Init(void){PWM_Init();
}void Servo_Setangle(float Angle){PWM_set(Angle/180*2000+500);
}
PWM.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
void PWM_Init(void){RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  //开启APB1的时钟函数，TIM2在APB1总线中/*开启时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//开启GPIOA的时钟，设置舵机PWM的接口/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出，因为普通的推挽输出，引脚的控制权是来自于输出数据寄存器的，那我们这时想让的是定时器来控制引脚，则需要使用复用推挽输出GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);		//选择时基单元TIM_InternalClockConfig(TIM2);//系统默认是内部时钟，不写也可以//配置时基单元TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; //给输入的滤波器一个采样频率TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//计数方式TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=20000-1;//ARR自动重装器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=72-1;//PSC预分配器的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器的值，我们用的通用寄存器，所以直接写0就好了TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_IT_Update);//初始化输出比较单元：舵机要求的周期是20ms，则频率为1/20ms=50Hz，要求高电平时间是0.5-2.5ms//PWM频率：	Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)//PWM占空比：	Duty = CCR / (ARR + 1)//PWM分辨率：	Reso = 1 / (ARR + 1)//TIM_OCInitStructure函数有一部分是高级定时器里的，要么就把全部成员拉出来配置，要么就用TIM_OCStructInit先赋一个初始值0TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//8种输出比较模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//输出使能//因此通过观察得知，我们需要完成的呼吸灯的变化效果就与CCR的值息息相关，TIM_SetCompare1单独更改CCR值的函数就有用了TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//就是CCR的值TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //通道修改为2，同一个定时器不同的特性：因为不同的通道相位，产生PWM都是一样的，但是CCR是可以单独设置的//启动定时器TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void PWM_set(uint16_t compare){TIM_SetCompare2(TIM2,compare); //修改通道2的CCR
}

6-5 PWM驱动直流电机

main.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"
uint8_t Keynum;
int8_t Speed;
int main(void){OLED_Init();Key_Init();Motor_Init();//Motor_Speed(50);//正转
//	Motor_Speed(-50);//反转OLED_ShowString(1,1,"Speed:");while(1){Keynum=Key_GetNum();if(Keynum==1){Speed +=20;if(Speed>100){Speed=-100;}}Motor_Speed(Speed);OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,3);}
}Motor.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"
void Motor_Init(void){PWM_Init();//需要额外去控制电机的方向控制的两个脚/*开启时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//开启GPIOA的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//将PA1和PA2引脚初始化为推挽输出//默认就是低电平，所以不需要对输出电平进行设置就可以亮灯}void Motor_Speed(int8_t Speed){if(Speed>=0){//设置方向一个为高，一个为低GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);PWM_set(Speed);}else{GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);PWM_set(-Speed);}
}

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本文介绍接口调试工具&#xff0c;尽可能覆盖支持多种网络协议。写给一直写http接口&#xff0c;突然调试其他协议接口的开发 在后端开发中&#xff0c;接口调试工具的选择取决于网络协议类型和具体需求。以下是覆盖多种协议的主流工具分类推荐&#xff0c;附关键特点和场景建议…
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太阳平近点角详解：概念、计算与应用

太阳平近点角详解：概念、计算与应用

太阳平近点角详解&#xff1a;概念、计算与应用 1. 基本定义 **太阳平近点角&#xff08;Mean Anomaly&#xff0c;M&#xff09;**是描述天体&#xff08;如地球&#xff09;在其轨道上平均运动位置的角度参数。对于太阳系中的行星或卫星而言&#xff0c;它表示假设天体以恒定…
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ruoyi关闭shiro校验，任何接口可以直接访问

ruoyi关闭shiro校验，任何接口可以直接访问

文章目录1.找到ShiroConfig.java文件2.上述适用于get请求&#xff0c;post请求如何关闭&#xff1f;1.找到ShiroConfig.java文件 修改代码 // 原始代码 filterChainDefinitionMap.put("/**", "user,kickout,onlineSession,syncOnlineSession,csrfValidateFilt…
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数据结构进阶 详谈红黑树

数据结构进阶 详谈红黑树

目录 1. 红⿊树的概念 红⿊树的规则 红⿊树如何确保最⻓路径不超过最短路径的2倍的&#xff1f; 红⿊树的效率&#xff1a; 2. 红⿊树的实现 红⿊树的结构 红⿊树的插⼊ 红⿊树树插⼊⼀个值的⼤概过程 情况1&#xff1a;变⾊ 情况2&#xff1a;单旋变⾊ 情况3&#…
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【MySQL】MySQL去重查询详解

【MySQL】MySQL去重查询详解

前言 在日常的数据库操作中&#xff0c;数据去重是一个非常常见的需求。无论是查询结果去重、数据清洗&#xff0c;还是统计分析&#xff0c;我们都需要掌握MySQL中的各种去重技术。本文将详细介绍MySQL中常用的去重关键字和操作方法&#xff0c;结合实际业务场景&#xff0c;帮…
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Pinterest视觉营销自动化：亚矩阵云手机实例与多分辨率适配技术

Pinterest视觉营销自动化：亚矩阵云手机实例与多分辨率适配技术

Pinterest月活突破4.5亿的视觉经济时代&#xff0c;多分辨率适配与跨设备一致性成为品牌触达用户的核心挑战。传统营销因素材模糊、设备参数固化&#xff08;如固定分辨率1080P&#xff09;、行为机械化&#xff08;如定时批量上传&#xff09;&#xff0c;导致点击率低于行业均…
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01数据结构-图的邻接矩阵和遍历

01数据结构-图的邻接矩阵和遍历

01数据结构-图的邻接矩阵和遍历1.图的遍历1.1深度优先遍历1.2广度优先搜索2.邻接矩阵的代码实现1.图的遍历 1.1深度优先遍历 深度优先搜索的过程类似于树的先序遍历&#xff0c;首先从例子中体会深度优先搜索&#xff0c;例如下图1是个无向图&#xff0c;采用深度优先算法遍历…
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OpenAI发布的GPT-5 更新了哪些内容，它的核心能力有哪些？AI编码能力这么强，前端程序员何去何从？

OpenAI发布的GPT-5 更新了哪些内容，它的核心能力有哪些？AI编码能力这么强，前端程序员何去何从？

目录**1. GPT-5的核心能力与技术突破****1.1 智能水平的质变****1.2 代码生成与优化****1.3 上下文处理与长文本能力****1.4 安全与可靠性改进****2. GPT-5的应用场景与案例****2.1 医疗领域****2.2 教育与学习****2.3 企业级应用****2.4 软件开发****3. 技术细节与创新****3.1…
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【无标题】AI 赋能日常效率：实用案例与操作心得分享

【无标题】AI 赋能日常效率：实用案例与操作心得分享

大语言模型&#xff08;LLM&#xff09;早已不再是实验室里的专属品&#xff0c;而是逐渐渗透到我们工作与生活的方方面面。从繁琐的文档处理到复杂的信息筛选&#xff0c;从学习辅助到日常规划&#xff0c;AI 正以 "微生产力" 的形式重塑我们的效率边界。本文将分享…
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Java-线程线程的创建方式

Java-线程线程的创建方式

一.进程和线程进程&#xff1a;进程是资源分配的基本单位&#xff0c;每个进程都有自己独立的内存空间&#xff0c;可以看作是一个正在运行的程序实例线程&#xff1a;线程是CPU调度的基本单位&#xff0c;属于进程&#xff0c;一个进程可以包含多个线程。线程共享进程的内存空…
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Electron 中 license-keys 的完整集成方案

Electron 中 license-keys 的完整集成方案

secure-electron-license-keys 是一个专门为 Electron 应用设计的 npm 包&#xff0c;用于实现离线许可证密钥的创建、验证和管理&#xff0c;帮助开发者保护应用程序&#xff0c;确保只有拥有合法许可证的用户才能使用。以下是关于它的详细介绍&#xff1a; 在 Electron 应用中…
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AI推理的“灵魂五问”：直面2025算力鸿沟与中国的破局之路

AI推理的“灵魂五问”：直面2025算力鸿沟与中国的破局之路

摘要&#xff1a;2025年&#xff0c;AI产业的重心已从训练全面转向推理&#xff0c;但一场严峻的“体验”危机正悄然上演。中美AI推理性能的巨大鸿沟&#xff0c;正让国内厂商面临用户流失的切肤之痛。本文以问答形式&#xff0c;直面当前中国AI产业在推理“最后一公里”上最尖…
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