Argoverse数据集：自动驾驶研究的强大基石

在自动驾驶技术蓬勃发展的当下，高质量的数据集对于推动相关算法研究和模型训练起着举足轻重的作用。Argoverse 数据集便是其中的佼佼者，它为自动驾驶领域的众多任务提供了丰富且优质的数据资源。

Argoverse 由自动驾驶技术公司 Argo AI 倾力打造并开源，旨在为自动驾驶研究提供全面且深入的数据支持。该数据集涵盖了丰富的传感器数据以及详细的标注信息，其数据采集自真实的交通场景，具备高度的真实性与复杂性，能够精准反映现实世界中自动驾驶车辆可能面临的各种状况。

目前，Argoverse 已发布多个版本，每个版本都在数据规模、数据类型及标注精度等方面实现了显著的优化与拓展。

数据构成
这一子数据集堪称 Argoverse 的核心部分，包含海量的车辆轨迹序列。以 Argoverse 1 为例，其中有 324,557 个场景序列。每个序列记录 30 秒交通场景（30 帧数据，每秒 1 帧），核心字段包括：
- TIMESTAMP：纳秒级时间戳，标记观测顺序
- TRACK_ID：目标唯一标识符，用于跨帧追踪
- OBJECT_TYPE：目标类别（AGENT/OTHERS/PEDESTRIAN）
- X/Y/Z：UTM 坐标系三维坐标（平面分析以 X/Y 为主）
- HEADING：朝向角（弧度），0 表示沿 X 轴正方向
数据规模与分布
- Argoverse 1：源自 1000+ 小时驾驶记录，覆盖美国匹兹堡和迈阿密，包含多季节、多天气、多时段场景
- Argoverse 2：场景数量提升至 250,000 个，目标属性更丰富
典型任务与挑战
- 核心任务：基于前 20 帧观测预测后 10 帧轨迹
- 主要挑战：
  - 多模态性：同一观测对应多种合理轨迹（如路口转向选择）
  - 场景约束：车道线、交通灯等地图元素限制行驶范围
  - 交互性：周边车辆/行人行为影响 AGENT 决策

数据构成
包含激光雷达点云、摄像头图像及 3D 边界框标注。Argoverse 1 涵盖 113 个驾驶序列（约 40 分钟数据），支持 3D 目标检测与跟踪研究。
标注细节
对车辆、行人等目标进行 3D 边界框标注，包含：
- 目标类别
- 三维位置坐标
- 尺寸信息（长/宽/高）
传感器配置
- 64 线 LiDAR：获取环境三维点云
- 7 个摄像头：360° 全景拍摄
- 传感器位置经过精密标定，确保数据一致性

覆盖范围
涵盖匹兹堡和迈阿密主要区域，总道路长度超 1,000 公里，提供多样化城市道路场景。
核心地图元素
以 JSON 格式存储，包括：
- lane centerlines：车道中心线（路径规划核心参考）
- lane boundaries：车道边界（界定行驶范围）
- traffic lights：交通信号灯位置
- crosswalks：人行横道标识
坐标系统
采用 UTM 坐标系，与轨迹数据完全对齐，支持"轨迹-地图"融合分析。

基于 Motion Forecasting 数据集训练 LSTM、CNN 等模型，预测车辆未来行驶路径。应用包括：

利用 3D Tracking 数据集开发算法，实现：

基于高清地图数据集研究：

融合多源数据实现：

AWS S3 链接下载
官网提供 S3 路径（如 s3://argoverse-forecasting/v1.1/），可通过支持 S3 协议的工具（如 s5cmd、awscli）访问。
官网直接下载
- 分卷下载压缩包（如 argoverse_forecasting_v1.1.tar.gz.part00 至 part24）
- 拼接命令：cat argoverse_forecasting_v1.1.tar.gz.part* > argoverse_forecasting_v1.1.tar.gz
- 解压后即可使用