安装uport1100系列转接头驱动 ：选择对应自己系统内核版本的驱动。否则爆出系统内核过高过低等问题。

查看系统内核版本指令：

uname -r    #简要
uname -a	#详细

驱动下载官网：

https://www.moxa.com.cn/support/product-support/software-and-documentation?psid=119851

uport1100系列驱动安装问题等参考博客：

https://blog.csdn.net/LIHONGLI000125/article/details/151314080

正常安装：

#官网下载后解压压缩包 或者手动解压后进入目录
tar -zxvf 压缩包名.tar.gz
#进入其中的mx--文件夹中
cd mxinstall
#编译
make
#安装
sudo ./mxinstall

以下输出安装成功：

#相关工具安装
sudo apt-get install setserial

查看是否安装成功

ls /dev
sudo apt-get update

安装串口调试工具，其他的也可以

sudo apt-get install cutecom

更改为485通讯协议，默认的是232

1150驱动转接头默认的通信模式编码以下按需执行

port:
0 RS-232
1 RS-485 2W
2 RS-422
3 RS-485 4W

sudo setserial /dev/ttyUSB0 port 1  #设置为485

查看 /dev/ttyUSB0 的串口模式或参数（无需修改，仅验证）

sudo setserial -g /dev/ttyUSB0    #查看模式

预期输出（示例）：

lihongli@lhl:~$ ls /dev/ttyUSB*
/dev/ttyUSB0
lihongli@lhl:~$ sudo setserial -g /dev/ttyUSB0
[sudo] lihongli 的密码： 
/dev/ttyUSB0, UART: 16550A, Port: 0x0000, IRQ: 0, Flags: low_latency
lihongli@lhl:~$ sudo setserial /dev/ttyUSB0 port 1
lihongli@lhl:~$ sudo setserial -g /dev/ttyUSB0
/dev/ttyUSB0, UART: 16550A, Port: 0x0001, IRQ: 0, Flags: low_latency
lihongli@lhl:~$ 

查看 /dev/ttyUSB0 的权限和所属组

ls -l /dev/ttyUSB0

输出：

plaintext
crw-rw---- 1 root dialout 188, 0  9月  8 10:00 /dev/ttyUSB0

关键：确保所属组是 dialout，且组用户有读写权限（rw-）。
若权限不足：执行以下命令添加当前用户到 dialout 组（需注销重新登录生效）：
bash

如果权限不够，使用以下代码提高权限

sudo usermod -a -G dialout $USER

使用超级用户启动之前下载的串口调试工具，以防权限不够。

sudo cutecom

进行相关波特率、数据位数、校验位、停止位、接口选择等，随后发送消息码。

最终在工作空间中读取该数据并发布ros话题代码在本博客资源中。