申明：

1、本人使用的是Ubuntu20.04+ros1+gazebo+xtdrone+px4的仿真组合

2、为了使传感器模型和飞机模型解耦合，实现不同平台对传感器可直接调用，本系列博文涉及的所有传感器均不直接添加在相应平台的sdf当中，而是通过编写xxx_joint.sdf的形式，将平台和传感器统一，可由launch文件直接拉起。

本博客会先给出创建步骤和注意事项，若希望能够直接获取文件并运行，可跳转至该博客（上述仿真组合的基础配置需已完成）：Ubuntu20.04仿真 | 云台相机可直接使用文件-CSDN博客（文件都写好了，这两天会整理完，hhhh，稍等，已更新！需要自取）

一、建立云台模型文件

在自带的模型库中是没有单独的云台模型文件的，但是typhoon_h480中挂载了云台，所以可以从其中把单独的模型文件抽象出来。

https://blog.csdn.net/weixin_42037083/article/details/138291543

先按照上述链接改sdf，完成其中的“一、单独建立云台模型文件”，复制过程中检查link中的url，不要指向typhoon了，而是改为指向iris。

在此基础上

1、添加云台控制插件<plugin name='gimbal_controller' filename='libgazebo_gimbal_controller_plugin.so'>对应段落，使得cgo3在yaw、roll、pitch上添加的控制joint可以生效。

2、libgazebo_gimbal_controller_plugin.so插件中的这三个joint修改，把typhoon删掉

      <joint_yaw>typhoon_h480::cgo3_vertical_arm_joint</joint_yaw><joint_roll>typhoon_h480::cgo3_horizontal_arm_joint</joint_roll><joint_pitch>typhoon_h480::cgo3_camera_joint</joint_pitch>

      改为：

      <joint_yaw>cgo3_vertical_arm_joint</joint_yaw><joint_roll>cgo3_horizontal_arm_joint</joint_roll><joint_pitch>cgo3_camera_joint</joint_pitch>

原本的typhoon_h480::是cgo3挂载在其下的声明。
 

3、<joint name='cgo3_mount_joint' type='revolute'>这个joint删掉，因为这个对应的link是新创建的cgo3.sdf文件的最高级link，所以在cgo3的sdf中不需要对他做joint，而是在挂载cgo3的飞机/平台的顶层sdf中对cgo3.sdf做引入并添加本joint。其余cgo3.sdf中的link应和joint成对出现。

在原h480文件中这个joint是写向base_link也就是挂载到typhoon飞机上的。

二、修改iris.sdf

为了正常使用cgo3云台相机，还需实现其各自由度旋转对应插件的添加。以下plugin是直接添加在typhoon_h480.sdf中的，作者也尝试将其直接添加在cgo3.sdf当中与iris.sdf共同使用，这样避免修改原有飞机配置文件，但是发现在launch拉起后会出现报错（我认为是拉起的sdf不能在两个地方都出现下述插件）。

因此，我尝试将其添加到iris.sdf中，经过测试拉起仿真环境不会报错。因此复制iris模型文件夹，并将其命名为iris_cgo3以做区分，文件夹结构如下：

图片是在windows下的截图，Ubuntu中结构相同。

1、将原iris.sdf命名为iris_cgo3.sdf以作区分，并将typhoon_h480.sdf中插件mavlink_interface_gimbal_only中的以下部分复制到iris.sdf原有的同名插件中

    <channel name="gimbal_roll"><input_index>8</input_index><input_offset>0</input_offset><input_scaling>-3.1415</input_scaling><zero_position_disarmed>0</zero_position_disarmed><zero_position_armed>0</zero_position_armed><joint_control_type>position_gztopic</joint_control_type><gztopic>/cgo3/gimbal_roll_cmd</gztopic><joint_name>cgo3_horizontal_arm_joint</joint_name></channel><channel name="gimbal_pitch"><input_index>9</input_index><input_offset>0</input_offset><input_scaling>-3.1415</input_scaling><zero_position_disarmed>0</zero_position_disarmed><zero_position_armed>0</zero_position_armed><joint_control_type>position_gztopic</joint_control_type><gztopic>/cgo3/gimbal_pitch_cmd</gztopic><joint_name>cgo3_camera_joint</joint_name></channel><channel name="gimbal_yaw"><input_index>10</input_index><input_offset>0</input_offset><input_scaling>-3.1415</input_scaling><zero_position_disarmed>0</zero_position_disarmed><zero_position_armed>0</zero_position_armed><joint_control_type>position_gztopic</joint_control_type><gztopic>/cgo3/gimbal_yaw_cmd</gztopic><joint_name>cgo3_vertical_arm_joint</joint_name></channel>

注意，直接复制博客中提供的部分，或者在typhoon_h480.sdf中复制时每个channel的<input_index>要改。因为iris.sdf中原本就有旋翼舵机的通信通道，且和typhoon_h480数量不同，所以直接复制过来使用会造成冲突。

2、修改model.config

  <sdf version='1.6'>iris_cgo3.sdf</sdf>

一定要把这边的文件名改成iris_cgo3.sdf，否则launch拉起时无法正确读取。

三、联合传感器与飞机

1、创建iris_cgo3_joint文件夹，在其中创建iris_cgo3_joint.sdf和model.config

2、在iris_cgo3_joint.sdf中复制以下内容，路径和文件名根据实际文件名修改。

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5"><model name='iris_cgo3_model'><include><uri>model://iris_cgo3</uri></include><include><uri>model://cgo3</uri><pose>0.12 0 0 1.57 0 1.57</pose></include><joint name="cgo3_mount_joint" type="fixed"><!--对应上述cgo3的最高级link
在joint.sdf中引入--><child>cgo3::cgo3_mount_link</child><parent>iris_cgo3::base_link</parent><!--此处parent，child的写法要和模型文件中的model名、link名对应好--><axis><xyz>0 0 1</xyz><limit><upper>0</upper><lower>0</lower></limit></axis></joint></model>
</sdf>

model.config则同理注意sdf文件名修改正确即可