一个空间中点到像素平面转换，需要经过
1. 空间坐标系转换到相机坐标系
2. 相机坐标系下3D点到相机平面转换
3. 相机平面到像素平面转换
相机三维空间到像素平面转换
1. 3D点到相机平面转换
2. 相机平面到像素平面转换
涉及到单位的转换，和像素原点到相机平面原点的转换
为了方便表示与计算，使用齐次坐标的形式
得到投影矩阵M， P是相机空间中坐标， M投影矩阵，p_1 投影
世界坐标系到相机坐标系转换
需要经过 旋转和平移，
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