导言
《STM32F405+CubeMX+HAL库+SimpleFOC07，ADC采样相电流，频率20KHz（TIM1触发Injected Sampling+中断》，有了上一章节的电流采样后，可以完善速度闭环控制了。
有了电流环的速度闭环控制，电机的扭矩会显得大很多。毕竟，有了电流环才算是“真正的FOC”。
【wallace
项目地址：
- Gitee (国内): https://gitee.com/wallace89/MCU_Develop/tree/main/simplefoc21_stm32f405_vel_close_foc
- GitHub: https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc21_stm32f405_vel_close_foc
一、CubeMX
如上所示，TIM4的回调周期从之前的500us变成50us。原因是，现在有了电流环，必须缩短foc的执行周期。否则，电机跑起来会一卡一卡的。
二、代码
2.1、main.cpp
)
