ROS作为机器人开发中必不可少的一环，总结了一些面试中常见的问题。

1.ROS1 和 ROS2 的核心区别

  主要有如下三个方面的区别：

• 通信架构：从 “中心化” 到 “去中心化”
  ROS1采用 “主从式” 架构，依赖一个中心节点（roscore）作为 “注册表”，所有节点必须先向roscore注册才能发现其他节点并通信。这种设计的缺陷是：roscore成为单点故障源，一旦崩溃整个系统瘫痪。
  ROS2基于DDS（Data Distribution Service） ，完全去中心化。节点通过 DDS 的发现机制自动识别网络中的其他节点，无需中心节点协调。相比于ROS2消除了单点故障，还简化了分布式系统部署（支持跨多机、多网络的自动通信）。

• 实时性支持：从 “弱实时” 到 “强实时兼容”
  ROS1通信层和底层设计未考虑实时性，无法满足机器人控制（如机械臂运动控制）等对时间确定性要求高的场景。即使在实时操作系统（如 RT-Linux）上运行，ROS1 的通信延迟也难以保证稳定。
  ROS2通过 DDS 支持实时通信，并兼容实时操作系统（如带 RT_PREEMPT 补丁的 Linux等）。

• API 设计与跨平台支持