📖 推荐阅读：《Yocto项目实战教程:高效定制嵌入式Linux系统》
🎥 更多学习视频请关注 B 站：嵌入式Jerry

Linux 任务调度在进程管理中的关系和运行机制

Linux 内核中的“任务调度”是进程管理系统的核心部分，相互关联而且分工明确。本文通过概念分析、模型分布、行为模式、调度策略、管理工具、代码示例和流程总结，全面讲解 Linux 任务调度在进程管理中的作用和机制。

在这里插入图片描述

一、任务 vs 进程：基本概念分清

概念	含义
进程 (Process)	抽象的运行单元，拥有独立的虚拟地址空间和资源
线程 (Thread)	进程内部的执行流
任务 (Task)	Linux 内核中对进程和线程的通用统一概念，对应一个 `task_struct` 结构，是调度的基本单元

同一进程内的多个线程，将在内核中分别代表为多个 task

二、调度系统结构与模式

Linux 调度系统分为以下几个层级：

1. 调度器（Scheduler）

核心模块，管理所有任务的调度逻辑。
入口函数如 schedule()、pick_next_task()、context_switch()。

2. 调度行为（Scheduling Behavior）

定义内核是否允许任务在运行中被中断（即“抢占”）。

模式	名称	说明
抢占式	Preemptive	当前任务可以随时被更高优先级任务抢占 CPU，适合响应敏感系统（Linux 默认支持）
非抢占式	Non-preemptive	当前任务必须主动放弃 CPU（如阻塞或退出），适合嵌入式、批处理任务等

注意：抢占式是一种调度行为，不是调度策略，它适用于不同调度策略下的调度逻辑实现。

3. 调度策略（Scheduling Policy）

调度器采用不同策略决定如何选择任务。

策略	类型	抢占行为	说明
SCHED_NORMAL (CFS)	非实时	抢占式	默认策略，基于虚拟运行时间（vruntime）公平调度
SCHED_FIFO	实时	非抢占式	先来先服务，不自动让出 CPU，适合控制系统
SCHED_RR	实时	抢占式	时间片轮转，适合需要时间约束的实时任务
SCHED_DEADLINE	实时	抢占式	基于截止时间和周期调度，用于软/硬实时系统

三、任务调度流程：从状态到切换

任务状态：

状态	说明
TASK_RUNNING	可调度，或正在运行
TASK_INTERRUPTIBLE	等待被中断唤醒
TASK_UNINTERRUPTIBLE	不可被中断，用于硬件阻塞操作
TASK_DEAD	任务结束，正在回收资源

调度进程切换流程：

正在运行的任务 A||规则触发 (CPU 用完 / 阻塞 / 有高优先级任务)|schedule()|pick_next_task()|context_switch(A, B)|
切换到 B 执行

四、调度管理工具

工具	功能
`ps` / `top` / `htop`	查看运行任务信息
`chrt`	设置或查询任务的调度策略（如 FIFO、RR）
`taskset`	设置 CPU 给任务的亲和性（CPU affinity）
`schedtool`	更细化设置调度策略和优先级
`/proc/[pid]/sched`	查看进程调度信息结构体

五、代码实战：两个线程设置不同调度策略

#include <pthread.h>
#include <sched.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>void *low_task(void *) {while (1) {printf("low priority running\n");sleep(1);}
}void *high_task(void *) {while (1) {printf("HIGH priority running\n");sleep(1);}
}int main() {pthread_t t1, t2;struct sched_param param;pthread_create(&t1, NULL, low_task, NULL);pthread_create(&t2, NULL, high_task, NULL);param.sched_priority = 10;  // lowpthread_setschedparam(t1, SCHED_RR, &param);param.sched_priority = 80;  // highpthread_setschedparam(t2, SCHED_RR, &param);pthread_join(t1, NULL);pthread_join(t2, NULL);return 0;
}