文章目录

  • 1.图漾相机设置IP
    • 1.1 前期准备
  • 2.FM851-E2相机
    • 2.1 FM851-E2适用场景
    • 2.2 FM851-E2 IO线和数据线定义
      • 2.2.1 IO接口定义
      • 2.2.2 数据接口线
      • 2.2.3 相机正面安装方向
      • 2.2.4 相机IO指示灯
    • 2.3 FM851-E2/FM855-E2-7相机RGB颜色异常
      • 【解决措施1】：
      • 【解决措施2】：
    • 2.4 FM851-E2相机成像质量差
      • 【问题描述】：
      • 【排查过程】：
      • 1.首先排查现场环境：
      • 2.现场材质因素：
      • 3.相机参数设置不合理：
      • 4.相机标定失效
      • 5.相机激光器损坏
      • 6.工作环境(主要是温度和湿度)
      • 7.相机安装高度角度
      • 8.相机工作距离偏远或者偏近
  • 3.M854-E1相机
    • 3.1 FM854-E1适用场景
    • 3.2 FM854-E1 IO线和数据线定义
      • 3.2.1 IO接口定义
      • 3.2.2 数据接口线
      • 3.2.3 相机正面安装方向
      • 3.2.4 相机IO指示灯
  • 4.M855-E1相机
    • 4.1FM855-E1适用场景
    • 4.2 FM851-E1 IO线和数据线定义
      • 4.2.1 IO接口定义
      • 4.2.2 数据接口线
      • 4.2.3 相机正面安装方向
      • 4.2.4 相机IO指示灯
    • 4.3 FM855-E1 成像问题
      • 4.3.1 黑色托盘成像差
      • 4.3.2 点云噪点多
  • 5.TM26X之dTOF避障相机
    • 5.1 TM262/TM265产品介绍
    • 5.2 TM262-E1/TM265-E1 IO线和数据线定义
      • 5.2.1 IO接口定义
      • 5.2.2 数据接口线
      • 5.2.3 TM262相机正面安装方向
      • 5.2.4 TM265相机正面安装方向
      • 5.2.5 相机IO指示灯
    • 5.3 TM26X成像问题
      • 5.3.1多台相机同时使用产生异常点云
      • 【解决措施】：
      • 5.3.2 倒车过程中，叉尖相机误避障
      • 【解决措施】
  • 6.TM421之iTOF相机
    • 6.1 TM421 工作场景
    • 6.2 TM421 IO线和数据线定义
      • 6.2.1 IO接口定义
      • 6.2.2 数据接口线
      • 6.2.3 TM421相机正面安装方向
      • 6.2.4 相机IO指示灯
    • 6.3 TM421成像问题
      • 6.3.1 附近有反光柱造成成像异常
      • 6.3.2托盘上有高低反材质
      • 【原因解释】：
      • 【缓解措施】：
      • 6.3.3 相机贴地安装/高亮地面等造成成像异常
      • 【原因解释】：
      • 【缓解措施】：
      • 6.3.4拍摄高反料卷
  • 7.图漾相机共性操作
    • 7.1 保存图像
    • 7.2 图漾相机常见错误码及解决措施
    • 7.3 图漾相机如何计算视野？
    • 7.4 相机是否支持ISP功能？
    • 7.5图漾相机如何保存参数？

1.图漾相机设置IP

1.1 前期准备

  1.一根超五类及其以上规格网线(cat5e、cat6…）
  2.PercipioViewer2.6.1软件
小技巧1：
  图漾相机出厂默认是自动IP，相机上电后，建议先将电脑上网络适配器改为自动获取IP后，通过PeripioViewe2.6.1软件连接一下相机，之后再将电脑上网络适配器改为静态IP后，再将相机设置为静态IP。

小技巧2：
  建议使用最新版本PercipioViewer 2.6.1，在更改电脑主机网络适配器IP后，PercipioViewer2.6.1软件会自动更改默认网关和子网掩码。
  将网线一端连接相机设备或者AGV小车控制器调试接口，另外一端与电脑直连，确定电脑网段操作如下：
  详细IP操作可查看如下链接：
  相机更改IP操作

2.FM851-E2相机

2.1 FM851-E2适用场景

  适用材质：木质、普通蓝色塑料，金属托盘，带反光柱等场景。
  特点：波段830nm，抗光性较弱，不建议在有阳光斜射的场景使用，且建议托盘上边沿壁厚超过20mm，否则上边沿容易出现点云断裂现象。
  不适用材质：黑色等低反射率材质托盘。
  不适用的现场环境：有阳光斜射、顶部有天窗或者黑暗环境下使用(如果使用深度学习+3D模版匹配，RGB亮度不够，造成识别率偏低)。

2.2 FM851-E2 IO线和数据线定义

在这里插入图片描述

触发结构外观

2.2.1 IO接口定义

在这里插入图片描述

触发结构线序

2.2.2 数据接口线

   建议使用千兆以太网，如果相机在动态场景中使用，建议使用高柔以太网线。

2.2.3 相机正面安装方向

  FM851-E2相机的安装方向，有以下方式判断：
在这里插入图片描述

观察散斑投射器位置

在这里插入图片描述

相机散热面和黄色标签朝上

2.2.4 相机IO指示灯

   FM851-E2和FM855-E2-7相机状态指示灯如下图所示：
在这里插入图片描述

2.3 FM851-E2/FM855-E2-7相机RGB颜色异常

  在实际应用场景中，FM851-E2相机由于RGB相机本身，没有硬ISP功能，常常会出现R/G/B三通道增益值设置的不合理，造成采集的图片成像异常。
在这里插入图片描述
  1.碰到这种情况，首先要降低RGB的AnalogGain值，其次降低曝光值
  2.同时建议把RGB三通道数值或者AutoISP功能。

【解决措施1】：

第一种：大概按照3:2:3的一个比例去设置R/G/B三通道的数值//获取RGB支持的属性bool hasRGB_ANALOG_GAIN, hasRGB_R_GAIN, hasRGB_G_GAIN, hasRGB_B_GAIN, hasRGB_EXPOSURE_TIME;ASSERT_OK(TYHasFeature(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_ANALOG_GAIN, &hasRGB_ANALOG_GAIN));	ASSERT_OK(TYHasFeature(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_R_GAIN, &hasRGB_R_GAIN));ASSERT_OK(TYHasFeature(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_G_GAIN, &hasRGB_G_GAIN));ASSERT_OK(TYHasFeature(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_B_GAIN, &hasRGB_B_GAIN));ASSERT_OK(TYHasFeature(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_EXPOSURE_TIME, &hasRGB_EXPOSURE_TIME));if (hasRGB_ANALOG_GAIN){ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_ANALOG_GAIN, 1));//设置RGB模拟增益[0，3]}if (hasRGB_R_GAIN){ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_R_GAIN, 32));//设置RGB数字增益R通道[0,255]}if (hasRGB_G_GAIN){ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_G_GAIN, 20));//设置RGB数字增益G通道[0,255]}if (hasRGB_B_GAIN){ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_B_GAIN, 32));//设置RGB数字增益B通道[0,255]}if (hasRGB_EXPOSURE_TIME){ASSERT_OK(TYSetInt(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM, TY_INT_EXPOSURE_TIME, 200));//设置RGB曝光时间【3，1088】}

【解决措施2】：

   程序里设置AutonISP功能，具体操作如下：
   1.首先初始化

 TY_ISP_HANDLE hColorIspHandle = NULL;

   2.在调用RGB组件时，调用软ISP功能

    ///try to enable color cameraif(allComps & TY_COMPONENT_RGB_CAM  && color){LOGD("Has RGB camera, open RGB cam");ASSERT_OK( TYEnableComponents(hDevice, TY_COMPONENT_RGB_CAM) );//create a isp handle to convert raw image(color bayer format) to rgb imageASSERT_OK(TYISPCreate(&hColorIspHandle));//Init code can be modified in common.hpp//NOTE: Should set RGB image format & size before init ISPASSERT_OK(ColorIspInitSetting(hColorIspHandle, hDevice));//You can  call follow function to show  color isp supported features
#if 0ColorIspShowSupportedFeatures(hColorIspHandle);
#endif//You can turn on auto exposure function as follow ,but frame rate may reduce .//Device may be casually stucked  1~2 seconds while software is trying to adjust device exposure time value
#if 0ASSERT_OK(ColorIspInitAutoExposure(hColorIspHandle, hDevice));
#endif}

   3.最后在关闭相机取流时，释放接口

 ASSERT_OK( TYStopCapture(hDevice) );ASSERT_OK( TYCloseDevice(hDevice));ASSERT_OK( TYCloseInterface(hIface) );ASSERT_OK(TYISPRelease(&hColorIspHandle));ASSERT_OK( TYDeinitLib() );

2.4 FM851-E2相机成像质量差

在这里插入图片描述

【问题描述】：

   相机在拍摄下面金属托盘时，点云缺失严重，无法通过调整参数，形成较好的图像。

【排查过程】：

1.首先排查现场环境：

   是否有侧窗或者顶部有阳光斜射，如FM851-E2相机，由于激光波段是830nm的，在有环境光干扰的工作环境下，信噪比不够，造成成像欠佳。

【解决措施】：
   1.前期方案评估时，尽量考虑到现场环境对相机的影响
   2.如果相机已经在现场使用，先适当降低相机IR的AnalogGain参数和Gain参数，查看成像是否会好一些，如仍无法解决，考虑用FM855-E2-7平替。

2.现场材质因素：

   1. 确认现场材质是否有黑色托盘等低反射率材质，此时调整相机参数，在2m以外，很难拿到比较好的成像；
  2. 而如果是高反金属，此时需要适当降低激光亮度降低曝光、增益和模拟增益。
【解决措施】：
   黑色托盘属于低反材质，FM851-E2无法胜任此场景，建议切换成FM854-E1和FM855-E1，如现场结构和线缆不允许更换，建议使用FM855-E2-7相机。

3.相机参数设置不合理：

   如果需要查看散斑相机的IR图，首先需要关闭light Source里面的auto ctrl属性，之后再打开左右相机IR图查看散斑信息，是否过曝，过亮，详细操作如下图：
在这里插入图片描述
   注意：跟深度图相关的有IR Gain、IR AnalogGain和IR ExposureTime这三个参数可调，建议调节顺序为IR ExposureTime->IR AnalogGain->IR Gain。
   IR AnalogGain属性是对相机模拟信号进行放大，不建议设置过大，过大图像容易产生噪点。
【解决措施】：
   1.如调试参数不能得到一张比较好的深度图，建议联系图漾技术。

4.相机标定失效

   由于运输过程或者其他因素，造成相机碰撞，或者相机散热未做好，导致相机散斑图出现模糊，从而使深度图成像较差，具体有以下两种方式去排查
  方法一：按照如下图所示操作，查看相机左右IR，同一个亮点，是否在同一水平线上。
在这里插入图片描述
  方法二：按照方法一的操作，可查看IR散斑是否有粘连或者模糊的情况，具体如下图：
在这里插入图片描述

相机左IR
![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/69f3c5831d32483d9ce5ae94284f5f29.png#pic_center)
相机右IR

在这里插入图片描述
   左IR图的中心偏右下方比正常的模组要模糊一些。
【解决措施】：
   1.遇到此种情况，联系图漾技术确认后，需要返厂维修。

5.相机激光器损坏

在这里插入图片描述
   需要相机打开取流，之后打开相机，若此处的散斑投射器没有发光，如未发光表示已损坏(可用安卓手机对着相机拍摄，看是否有激光闪烁)，若损坏则需要寄回维修，更换激光器。
【解决措施】：
   1.遇到此种情况，联系图漾技术确认相机激光器损坏后后，需要返厂维修。

6.工作环境(主要是温度和湿度)

   情况1：如果在冷库或者偏北方的区域使用，有时候出现相机开机时正常，但工作一阵子后，深度图变差，查看此时IR图散斑图，呈模糊状，静止或者拆下来一会后，相机又成像正常；
   情况2：而如果频繁在冷库和室温环境来回切换，相机镜头表面有凝露，擦拭水珠后，成像又恢复正常。
   情况3：相机在俄罗斯或者北方区域工作时，工作环境在0度以下，刚开始工作的时候，出现深度图比较差的情况，工作一阵子后，深度图逐渐正常。

【解决措施】：
   1.首先需要排除现场环境的干扰，之后排查是否有问题4和5现象。排查后如未发现问题，请联系图漾技术。

7.相机安装高度角度

   根据实测数据，叉臂长度在 1.2 米之下时，安装高度在 0.35 米-0.45米左右；叉臂长度大于 1.2 米时，安装高度在在 0.45 米-0.8米左右。以上数据根据经验得出结论，不同的叉车会有差异。
   相机与上表面的倾斜角度不建议操作30度，角度较大，容易对相机的立体匹配算法产生影响，同时对图像对齐会有些许影响，进而影响识别率。
【解决措施】：
   1.设计安装机构时，角度尽可能可调。
   2.在相机工作范围内，如果倾斜角度较小，此时识别率较低，建议适当拉开相机与托盘的拍照距离。

8.相机工作距离偏远或者偏近

   1.如在4m外拍摄蓝色托盘，托盘上边沿壁厚在20mm左右，此时托盘上边沿已经处于断裂状态。
   2.测试过程中在700mm以内拍摄物体，属于相机工作盲区，无法成像。
   3.相机的工作区间是在90%反射率下得出的。如果拍摄黑托盘等低反物体，尽量压缩工作区间。

3.M854-E1相机

3.1 FM854-E1适用场景

   适用材质：木质、普通蓝色塑料和黑色托盘(2m内对黑色托盘成像较好)，带反光柱的场景。
   特点：波段940nm，抗光性较强，适合室内，半室外等场景。

3.2 FM854-E1 IO线和数据线定义

3.2.1 IO接口定义

在这里插入图片描述

3.2.2 数据接口线

   相机数据线如下图：
在这里插入图片描述

3.2.3 相机正面安装方向

   FM854-E1正面方向如下：
在这里插入图片描述

3.2.4 相机IO指示灯

   FM854-E1相机状态指示灯如下图所示：
在这里插入图片描述
   相机出现问题后，可先通过相机指示灯判断相机状态，如ETH指示灯不亮，表明相机与控制器链接为百兆网，可以查看网线是否损坏或者两端连接口是否牢固。

4.M855-E1相机

4.1FM855-E1适用场景

   适用材质：复杂场景下的栈板识别，比如室内有阳光斜射，有天窗，高反材质，黑色托盘等等。
   特点：波段940nm，抗光性较强。

4.2 FM851-E1 IO线和数据线定义

4.2.1 IO接口定义

  FM854-E1相机状态指示灯如下图所示：
在这里插入图片描述

触发IO结构外观

在这里插入图片描述

IO触发结构线序

4.2.2 数据接口线

   FM855-E1相机，网路数据线如下图所示：
在这里插入图片描述
   如果相机在动态场景中使用，建议使用高柔线，非高柔线容易引发掉线问题。

4.2.3 相机正面安装方向

   FM855-E1相机的安装方向，有以下方式判断：
在这里插入图片描述

FM855-E1散热面

在这里插入图片描述

观察IO和散斑投射器

4.2.4 相机IO指示灯

   FM855-E1相机状态指示灯如下图所示：
在这里插入图片描述

4.3 FM855-E1 成像问题

4.3.1 黑色托盘成像差

   此时需要查看散斑相机的IR图，首先需要关闭light Source里面的auto ctrl属性，之后再打开左右相机IR图查看散斑信息，是否过曝，过亮，详细操作如下图：
   建议先将analog gain调整至1至2，之后调整gain至20~32区间，调整完毕后再打开深度图取流，观察深度图成像。
在这里插入图片描述

4.3.2 点云噪点多

   搭配图漾PercipioViewer2.6.1软件时，FFM855-E1相机自带的SGBM属性会被隐藏，打开SGBM参数如下图:
在这里插入图片描述

打开相机SGBM参数

5.TM26X之dTOF避障相机

5.1 TM262/TM265产品介绍

   特点：机身小巧易集成，适用于客流计、立体避障【TM262】和叉尖避障【TM265】等应用。
   不适用场景：场景中有发光柱、识别3m外5cm以下黑色低反材质。

5.2 TM262-E1/TM265-E1 IO线和数据线定义

5.2.1 IO接口定义

  相机的IO线定义如下:
在这里插入图片描述

5.2.2 数据接口线

  TM262/TM265相机数据链路连接如下图：
在这里插入图片描述

5.2.3 TM262相机正面安装方向

  TM262相机正面安装方向如下，黄色标签在上：
在这里插入图片描述

5.2.4 TM265相机正面安装方向

  TM265相机正面安装方向如下：
在这里插入图片描述

5.2.5 相机IO指示灯

  TM26X相机的状态指示灯如下图：
在这里插入图片描述
   如遇到相机状态指示灯不亮，请仔细检查相机硬件连接是否正常，供电是否正常。

5.3 TM26X成像问题

5.3.1多台相机同时使用产生异常点云

  TM26X相机拍摄远方物体时，总是有莫名噪点产生，如下图所示：
在这里插入图片描述

【解决措施】：

  开启相机Depth Stream数据流中的 tof anti-interference功能，开启后实际效果如下图：
在这里插入图片描述

5.3.2 倒车过程中，叉尖相机误避障

###【问题描述】：
  TM26X插尖相机，在倒车过程中，偶发出现误避障问题。
###【排查过程】:
  通过保存的点云，观察如下图所示：
在这里插入图片描述
###【原因分析】:
  当托盘超出叉臂一部分，同时货物又超出叉臂一部分，叉尖相机只能看到托盘下表面和货物下表面，托盘上下表面有一个倾斜角，相机打出去的激光，打到托盘下表面和货物下表面，有反射的光线打到地面，又再次进入相机，在两者各超托间隙形成类似“拉丝”现象。
在这里插入图片描述

实际货物超托示意图

【解决措施】

  比如之前设置的600，可适当改为1104/1105，可解决大部分“拉丝”现象。
  注意1：末尾数值越大，近处滤波倍率越大，末尾数值是9，过滤倍率最大，但容易丢失小目标物体。
  注意2：使用此功能，需要TM262相机固件在1.2.21以上版本，TM265相机固件在1.0.28版本以上。

6.TM421之iTOF相机

6.1 TM421 工作场景

  材质：木质、蓝色等标准托盘，适合在室内，半室外等工作场景
  不适宜场景：相机贴地安装，附近有高反物体(如反光柱)，金属料卷等场景，如需要拍摄黑色材质，建议在2m以内，同时联系图漾技术更改相机寄存器配置。

6.2 TM421 IO线和数据线定义

6.2.1 IO接口定义

  TM421相机的IO引脚定义如下：
在这里插入图片描述

6.2.2 数据接口线

  TM421相机数据线如下图：
在这里插入图片描述

6.2.3 TM421相机正面安装方向

  TM421相机正面安装方向如下：
在这里插入图片描述

6.2.4 相机IO指示灯

  TM421相机的状态指示灯如下图：
在这里插入图片描述

6.3 TM421成像问题

6.3.1 附近有反光柱造成成像异常

  如下图实际场景所示，托盘附近有反光柱，造成点云异常。
在这里插入图片描述
   而实际成像点云图异常，如下图所示：
在这里插入图片描述
###【原因解释】：
   打开相机IR Stram数据流，会发现反光柱附近周边像素都很亮，造成光污染，从而引起反光柱附近的点云异常。
###【缓解措施】：
   首先降低IR Stream数据流，降低曝光时间，之后调整Depth Stream数据流，调整filter Threshold 数值在50~100之间。

6.3.2托盘上有高低反材质

   托盘上有高低反二维码，实际场景如下图：
在这里插入图片描述
   实际成像点云图，如下图所示：
在这里插入图片描述

【原因解释】：

   打开相机IR Stram数据流，会发现二维码附近周边像素都很亮，造成光污染，从而引起二维码附近的点云异常。

【缓解措施】：

   首先降低IR Stream数据流，降低曝光时间，之后调整Depth Stream数据流，将 depth quality模式改为high模式。

6.3.3 相机贴地安装/高亮地面等造成成像异常

   实际成像点云图如下图所示：
在这里插入图片描述

【原因解释】：

   TOF相机由于地面串扰，会在高亮地面，靠近托盘处有点云镜像，建议把TOF相机放置在距离地面30cm公分以上，如需要贴地安装，建议使用双目散斑相机。

【缓解措施】：

   首先降低IR Stream数据流，降低曝光时间，之后调整Depth Stream数据流，调整filter Threshold 数值在50~100之间。

6.3.4拍摄高反料卷

   拍摄高反圆柱料卷，会发现点云非圆柱状: 在这里插入图片描述
   用iTOF相机拍摄，会发现点云如下图：
在这里插入图片描述

7.图漾相机共性操作

7.1 保存图像

   图漾相机保存图像，可以打开如下链接，查看具体操作。
  图漾相机保存图像操作

7.2 图漾相机常见错误码及解决措施

   图漾官网给出了常见错误码及解决措施，具体可打开如下链接：
   图漾官网提供的错误码
   其他错误码解析，可打开如下链接：
   个人整理的图漾错误码

7.3 图漾相机如何计算视野？

在这里插入图片描述

7.4 相机是否支持ISP功能？

   若图像输出YUYV格式，则相机带有硬件ISP模块。
   若图像输出BAYER8GB格式，则相机需要使用AutoIsp功能

7.5图漾相机如何保存参数？

   1.首先下载图漾PercipioViewer2.6.1看图软件
   2.正常给相机连接后，打开目标相机
   3.根据实际情况调整相机属性，以达到最佳效果。
   4.在设置完相机参数后，关闭所有相机取流。
   5.点击菜单栏 Tools > Parameters，进入 Camera parameters configuration 页面。
在这里插入图片描述
   详细操作如下面链接所示：
   图漾相机保存数据操作

本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。
如若转载，请注明出处：http://www.pswp.cn/news/917317.shtml
繁体地址，请注明出处：http://hk.pswp.cn/news/917317.shtml
英文地址，请注明出处：http://en.pswp.cn/news/917317.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系英文站点网进行投诉反馈email:809451989@qq.com，一经查实，立即删除！

相关文章

电力系统分析学习笔记（二）- 标幺值计算与变压器建模

电力系统分析学习笔记（二）- 标幺值计算与变压器建模

电力系统分析学习笔记（二）- 标幺值计算与变压器建模 1. 电力系统参数计算的基本原理 1.1 基本级的概念与选择 基本级定义： 在多电压等级的电力系统中，需要将所有参数归算到同一个电压等级这个统一的电压等级称为基本级 基本级选择…
阅读更多...
防火墙相关技术内容

防火墙相关技术内容

防火墙的状态检测和会话技术一、防火墙的检测机制早期包过滤防火墙采用逐包检测机制，对每个报文独立检测其源地址、目的地址、端口等信息，根据预设规则决定转发或丢弃。安全隐患：仅基于单包信息判断，无法识别连接状态。例如&#…
阅读更多...
在 Mac 上用 Vagrant 安装 K8s

在 Mac 上用 Vagrant 安装 K8s

文章目录📋 1. 环境准备1.1 系统要求1.2 软件清单🚀 2. 安装步骤2.1 安装Parallels Desktop2.2 配置网络代理（可选）2.3 安装Homebrew2,4 准备项目目录2.5 安装Vagrant及插件2.6 配置Python环境2.6.1 安装Python管理工具2.6.2 配置…
阅读更多...
【AI学习】RadioDiff:代码学习

【AI学习】RadioDiff:代码学习

之前学习了RadioDiff这篇论文，最近在复刻相关代码。 这段代码实现了一个基于潜在扩散模型（Latent Diffusion Model, LDM）的训练框架。借助DeepSeek总体学习一下： 1. 整体结构 代码主要分为以下几个部分： 参数解析和…
阅读更多...
【专题十七】多源 BFS

【专题十七】多源 BFS

📝前言说明： 本专栏主要记录本人的基础算法学习以及LeetCode刷题记录，按专题划分每题主要记录：（1）本人解法 本人屎山代码；（2）优质解法 优质代码；&#xff…
阅读更多...
京东零售在智能供应链领域的前沿探索与技术实践

京东零售在智能供应链领域的前沿探索与技术实践

近日，“智汇运河 智算未来”2025人工智能创新创业大会在杭州召开。香港工程科学院院士、香港大学副校长、研究生院院长、讲座教授、京东零售供应链首席科学家申作军教授与供应链算法团队技术总监戚永志博士受邀出席并担任《AI智慧物流与供应链分享会》联席主席&…
阅读更多...
MyBatisPlus之CRUD接口(IService与BaseMapper)

MyBatisPlus之CRUD接口(IService与BaseMapper)

MyBatisPlus之CRUD接口—IService与BaseMapper一、BaseMapper与IService的关系二、BaseMapper核心方法详解2.1 新增操作（Insert）2.2 查询操作（Select）2.3 更新操作（Update）2.4 删除操作（Delete&…
阅读更多...
axios请求的取消

axios请求的取消

axios请求的取消解决：axios请求的取消解决：axios请求的取消 在使用 Axios 发起请求时，有时候你可能需要取消这些请求，比如当组件销毁时或者用户操作导致不再需要获取之前发起的请求结果。Axios 支持通过 Cancel Token 取消请求。 …
阅读更多...
深入理解C++中的Lazy Evaluation：延迟计算的艺术

深入理解C++中的Lazy Evaluation：延迟计算的艺术

在编程世界里，“最好的运算就是从未执行的运算” —— 这句话深刻揭示了性能优化的核心思路。如果一个计算过程最终不会被使用，那么提前执行它就是纯粹的资源浪费。这种思想衍生出了 Lazy Evaluation（缓式评估） 技术：延…
阅读更多...
php完整处理word中表单数据的方法

php完整处理word中表单数据的方法

使用php基础方式实现word中表单处理<?php/*** zipFile 类用于处理 .docx 文件的解压、修改和重新打包*/ class zipFile {/** var ZipArchive ZIP 文件对象 */private $zipFile;/** var string 临时目录路径 */private $tempDir;/** var string 嵌入的 Excel 文件临时目录路…
阅读更多...
Node.js 操作 MongoDB

Node.js 操作 MongoDB

目录 Node.js 操作 MongoDB 一、什么是 MongoDB&#xff1f; 二、MongoDB 的功能概览 三、MongoDB 的安装与启动 安装 MongoDB&#xff08;以本地安装为例&#xff09; 启动 MongoDB 四、Node.js 如何连接 MongoDB&#xff1f; 使用 Mongoose ODM 工具 建立连接 五、…
阅读更多...
先学Python还是c++？

先学Python还是c++？

选择先学Python还是C&#xff0c;取决于你的学习目标、应用场景和职业规划。以下是两者的对比分析和建议&#xff0c;帮助你做出更适合自己的选择&#xff1a;一、核心差异对比维度PythonC学习曲线简单易上手&#xff08;语法接近自然语言&#xff09;复杂&#xff08;需理解指…
阅读更多...
Trae + Notion MCP：将你的Notion数据库升级为智能对话机器人

Trae + Notion MCP：将你的Notion数据库升级为智能对话机器人

前言 Notion作为一款功能强大的信息管理工具&#xff0c;被广泛用于项目跟踪、知识库构建和数据整理。然而&#xff0c;随着数据量的增长&#xff0c;我们常常会发现自己陷入了重复和繁琐的操作中。比如&#xff0c;为了找到符合特定条件的几条数据&#xff0c;需要在庞大的数…
阅读更多...
【iOS】retain/release底层实现原理

【iOS】retain/release底层实现原理

文章目录前言前情知识retain和release的实现原理&#xff08;MRC手动管理&#xff09;retain&#xff08;MRC手动管理&#xff09;retain源码内联函数rootRetain源码相关的sidetable_tryRetain()方法retain底层工作流程总结releaserelease源码内联函数rootRelease源码小结前言 …
阅读更多...
文件同步神器-rsync命令讲解

文件同步神器-rsync命令讲解

rsync 是一个强大的文件同步与传输工具&#xff0c;广泛用于本地或远程服务器之间的高效文件备份、镜像或同步。其核心优势是通过增量传输​&#xff08;仅传输文件差异部分&#xff09;和压缩减少数据传输量&#xff0c;同时支持保留文件元数据&#xff08;如权限、时间戳、所…
阅读更多...
Rust： 工具链版本更新

Rust： 工具链版本更新

遇到 cargo build --release 错误&#xff0c;比如&#xff0c;当前 Rust 工具链版本&#xff08;1.78.0&#xff09;低于依赖项所需的最低版本&#xff08;部分依赖要求 ≥1.82.0&#xff09;。以下是系统化的解决方案&#xff1a; &#x1f527; 一、升级 Rust 工具链&#x…
阅读更多...
Prompt-to-Prompt| 修改Attention会有“反向传播”或梯度计算？

Prompt-to-Prompt| 修改Attention会有“反向传播”或梯度计算？

需要注意的几个问题&#xff1a;额外计算开销&#xff1a;Cross-Attention Control原因&#xff1a;Prompt-to-Prompt的编辑方法需要动态干预交叉注意力&#xff08;Cross-Attention&#xff09;层的权重&#xff0c;这会引入额外的计算和显存占用&#xff1a;需要缓存注意力矩…
阅读更多...
电商API接口的优势、数据采集方法及功能说明

电商API接口的优势、数据采集方法及功能说明

一、电商API接口的核心优势1. 高效性与准确性数据采集效率&#xff1a;API通过标准化参数&#xff08;如商品ID、类目&#xff09;直接获取结构化数据&#xff08;JSON/XML&#xff09;&#xff0c;无需解析HTML&#xff0c;减少误差。例如&#xff0c;采集1000条商品信息&…
阅读更多...
iOS企业签名掉签，iOS企业签名掉签了怎么办？

iOS企业签名掉签，iOS企业签名掉签了怎么办？

不能上架到App Store的iOS应用 &#xff0c;几乎每一个开发者的选择都是通过iOS签名这种内测渠道来完成APP的上架任务&#xff0c;最常用的就是企业签名、超级签名以及TF上架&#xff0c;其中最受欢迎的当属于企业签名了。不过企业签名会出现掉签的现象&#xff0c;那么企业签名…
阅读更多...
存储成本深度优化：冷热分层与生命周期管理——从视频平台年省200万实践解析智能存储架构

存储成本深度优化：冷热分层与生命周期管理——从视频平台年省200万实践解析智能存储架构

一、冷热分层&#xff1a;存储成本优化的核心逻辑1.1 数据访问的“二八定律”据行业统计&#xff0c;80%的访问集中在20%的热数据上&#xff0c;而超过90天的历史数据访问频率下降70%以上。某视频平台存储超10PB媒体文件&#xff0c;未分层前年存储成本高达680万元&#xff0c;…
阅读更多...
最新文章

Copyright @ 2022~2023