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基于 RAUC 的 Jetson OTA 升级全攻略

0. 引子：常见问题

在 Jetson 平台做 OTA 升级时，你可能会问：

RAUC 是什么？它和 meta-rauc 的关系？
Jetson 的 Bootloader 如何配合 OTA？
OTA 会不会刷新分区表？
如何在 Yocto + meta-tegra 中集成 RAUC？
健康检查与回滚机制怎么做？

本文将结合实战经验，从原理、关键技术到落地过程，完整讲清 RAUC 在 Jetson 上的 OTA 升级方案。

在这里插入图片描述

1. 核心概念

1.1 RAUC

RAUC（Robust Auto-Update Controller）是一个嵌入式 Linux 的安全升级框架，支持：

A/B 分区更新（冗余槽位，失败可回滚）
签名校验（保证镜像来源和完整性）
健康检查（启动验证，失败自动回滚）
多槽位类型（不仅可更新 rootfs，还可更新内核、应用、Bootloader）

1.2 meta-rauc

Yocto Project 的一个 Layer，用来把 RAUC 集成进 Yocto 构建系统。
提供：
- RAUC 客户端的交叉编译与打包
- 生成 .raucb 更新包的 bundle.bbclass
- 示例配置与 keyring 支持

1.3 Jetson Bootloader（UEFI + nvbootctrl）

Jetson Linux 使用 UEFI 固件作为 Bootloader，支持 A/B 引导槽位。
通过 nvbootctrl 工具可：
- 设置下一次启动的引导槽位
- 标记启动成功 / 不可用
OTA 时，RAUC 会调用槽位切换脚本，脚本内部用 nvbootctrl 完成切换。

2. OTA 升级原理

固定分区表（出厂阶段）：
- EFI 分区（内核/DTB/extlinux.conf）
- ROOTFS_A
- ROOTFS_B
- 可选数据分区
生成更新包（构建阶段）：
- Yocto + meta-rauc 构建 .raucb（包含 rootfs 镜像、manifest、签名）
设备端安装（运行时）：
- RAUC 校验 .raucb 签名
- 写入 非当前槽位 rootfs
- 调用槽位切换脚本 → nvbootctrl set-active-boot-slot
重启 + 健康检查：
- 从新槽位启动
- 健康检查成功 → rauc status mark-good
- 失败 / 超时 → Bootloader 回滚到旧槽位

3. Yocto 集成 RAUC（Jetson 示例）

3.1 添加 Layer

BBLAYERS += " \${TOPDIR}/sources/meta-tegra \${TOPDIR}/sources/meta-openembedded/meta-oe \${TOPDIR}/sources/meta-rauc \${TOPDIR}/sources/meta-myboard \
"

3.2 配置 local.conf

MACHINE = "jetson-orin-nano-devkit"
IMAGE_FSTYPES = "wic.bmap wic"
WKS_FILE = "jetson-ab.wks"INHERIT += "rauc"
IMAGE_INSTALL:append = " rauc rauc-service"RAUC_KEY_FILE = "${LAYERDIR_myboard}/recipes-core/rauc/files/dev.key.pem"
RAUC_CERT_FILE = "${LAYERDIR_myboard}/recipes-core/rauc/files/dev.cert.pem"

3.3 分区布局（WIC）

part EFI --source bootimg-efi --label EFI --fstype=vfat --size 256
part / --source rootfs --label ROOTFS_A --fstype=ext4 --fixed-size 2048
part / --source rootfs --label ROOTFS_B --fstype=ext4 --fixed-size 2048

3.4 RAUC system.conf

[system]
compatible=mycompany-jetson
bootloader=bootchooser
mountprefix=/mnt/rauc[keyring]
path=/etc/rauc/dev.cert.pem[slot.rootfs.0]
device=PARTLABEL=ROOTFS_A
type=ext4
bootname=A[slot.rootfs.1]
device=PARTLABEL=ROOTFS_B
type=ext4
bootname=B

4. 健康检查与回滚

4.1 健康检查服务（示例）

#!/bin/sh
# /usr/local/bin/check_health.sh
if systemctl is-active myapp; thenrauc status mark-good
elseecho "Health check failed"
fi

启动后运行该脚本，如果失败，Bootloader 会回滚到上一个槽位。

4.2 槽位切换脚本

#!/bin/sh
SLOT="$1" # A 或 B
if [ "$SLOT" = "A" ]; thennvbootctrl set-active-boot-slot 0
elsenvbootctrl set-active-boot-slot 1
fi

5. 实战经验

不要在 OTA 中改分区表，A/B 分区布局应在出厂阶段固定。
公私钥分离：公钥证书放设备端，私钥保存在 CI/CD 或 HSM。
健康检查必须可靠，要能检测应用、网络等关键指标。
调试 OTA 流程：先用 U 盘 / 本地文件跑通 RAUC 流程，再接入网络分发平台。
引导器更新：rootfs OTA 与 Bootloader OTA 分开，Bootloader 用 UEFI Capsule 或 nv_update_engine。