我们来详细讲 CAN 仲裁机制 的原理和工作方式，这是 CAN 总线最核心的特性之一。

1️⃣ 基本概念

CAN 总线是 多主机、多节点的串行总线，所有节点共享一根差分信号线（CAN_H / CAN_L）。

• 每个节点都可以随时发送消息（多主机机制）

• 总线只能同时有一个节点成功发送

• 仲裁 用于在多节点同时想发送时决定哪条消息先发送，而不会丢包。

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2️⃣ 仲裁依据：CAN ID

• 每个 CAN 帧都有一个 标识符（CAN ID）

  • 标准帧（SFF）：11 位 ID

  • 扩展帧（EFF）：29 位 ID

• ID 越小 → 优先级越高

  • 硬件上是按位比较的**显性（dominant, 0）/隐性（recessive, 1）**规则。

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3️⃣ 显性/隐性位规则

CAN 总线用差分信号表示：

• 显性位（Dominant） = 0 → 强信号

• 隐性位（Recessive） = 1 → 弱信号

总线逻辑：

• 如果多个节点同时发送，显性位覆盖隐性位。

• 节点在发送每个位时都