一、软件安装与硬件连接

1.1 系统要求

• 操作系统：Windows 7/10/11 (64位)
• 硬件接口：支持Vector/PEAK/IXXAT等主流CAN卡
• 推荐配置：4GB内存，2GHz以上CPU

1.2 安装步骤

1. 运行安装包CANopen_Magic_Setup.exe
2. 选择安装组件（默认全选）
3. 安装USB驱动（如使用Vector硬件）
4. 插入CAN接口设备并确认驱动加载

💡 首次使用需激活试用许可证（30天免费），正式版需要硬件加密狗

2.1 创建新项目

1. 启动软件，点击 File → New Project
2. 选择CAN接口类型（如PCAN-USB）
3. 设置CAN参数：
4. Baudrate: 500 kbps
5. Sample Point: 75%                                                                                                        Termination: Enabled

2.2 导入EDS文件

1. 右键 Device List → Import EDS
2. 选择设备描述文件（.eds或.dcf）
3. 配置节点ID（建议1-127）

    

三、设备对象字典操作

3.1 在线读取对象字典

1. 双击设备进入 Object Dictionary 视图
2. 点击 Online → Read All Objects
3. 关键对象索引示例：    0x1000 - 设备类型                                                                                                                    0x1001 - 错误寄存器                                                                                                                  0x1018 - 身份标识（含序列号）

3.2 SDO读写操作

读取设备类型：

1. 右键 0x1000:0 → Read
2. 查看返回数据（如0x00000A04表示CiA 402设备）

写入参数：

1. 选择对象（如0x1003:0 预定义错误字段）
2. 设置写入值（0=清除所有错误）
3. 选择传输模式（Expedited/Segmented）
4. 点击Write

4.1 PDO映射设置

1. 展开 PDO Mapping 选项卡
2. 配置TPDO1（发送PDO）：
3. COB-ID: 0x180 + NodeID
4. Transmission Type: 同步周期（如0x01）                                                                                  Inhibit Time: 最小发送间隔（ms）
5. 添加映射参数（如将0x6040:0状态字映射到TPDO1）

4.2 实时监控PDO

1. 打开 PDO Monitor 窗口
2. 启用 Trace 功能记录数据流
3. 设置触发条件（如COB-ID=0x180+NodeID）

5.1 状态机控制

1. 选择NMT Master视图
2. 发送控制命令：- 0x01: 进入Operational状态- 0x02: 进入Stopped状态- 0x80: 复位节点
3. 监控心跳报文（0x700 + NodeID）   

5.2 节点保护配置

1. 设置对象字典参数：
2. 0x100C - 心跳生产者时间（ms）                                                                                    0x1016 - 节点保护时间（ms）
3. 启用 Node Guarding 功能

⚠️ 常见问题排查

问题1：SDO通信超时
• 检查节点是否处于Operational状态（NMT命令）
• 验证对象字典索引/子索引是否存在

问题2：PDO数据不更新
• 确认Transmission Type非0xFF（禁止传输）
• 检查SYNC报文周期是否配置