接前一篇文章：ICM-20948 Wake on Motion功能开发全过程（6）

探索工作

深入探索

上一回讲到，笔者在InvenSense官网上找到了实现Wake on Motion功能的指导文档。其中主要步骤如下：

本回就来结合文档中的步骤，详细讲解每一步。

（1）第1步 —— 初始化所有配置

注意，文档中提到的寄存器是针对于IAM-20680的，需要将其“对”到ICM-20948中。

IAM-20680手册中的相关内容如下：

而在ICM-20948手册中，与IAM-20680一样，DEVICE_RESET位也是在PWR_MGMT_1寄存器中。如下所示：

当然，两个寄存器的地址有所区别，这一点在写代码的时候需要注意。

这一部分对应的代码如下：

	//Step 1: Initialize all configurationsret = icm20948_reset(icm20948);if (ret != ESP_OK){ESP_LOGE(TAG, "icm20948_reset failed");return ret;}vTaskDelay(10 / portTICK_PERIOD_MS);

esp_err_t icm20948_reset(icm20948_handle_t sensor)
{esp_err_t ret;uint8_t tmp;ret = icm20948_read(sensor, ICM20948_PWR_MGMT_1, &tmp, 1);if (ret != ESP_OK)return ret;tmp |= 0x80; //bit7: DEVICE_RESET