1. 头文件包含

需要包含以下头文件：

#include "esp_attr.h"
#include "driver/gpio.h"
#include "hal/gpio_types.h"

2. GPIO的配置

使用如下函数配置GPIO：

esp_err_t gpio_config(const gpio_config_t *pGPIOConfig);

配置信息结构体 gpio_config_t 的定义为：

typedef struct {uint64_t pin_bit_mask;          /*!< GPIO pin: set with bit mask, each bit maps to a GPIO */gpio_mode_t mode;               /*!< GPIO mode: set input/output mode                     */gpio_pullup_t pull_up_en;       /*!< GPIO pull-up                                         */gpio_pulldown_t pull_down_en;   /*!< GPIO pull-down                                       */gpio_int_type_t intr_type;      /*!< GPIO interrupt type                                  */
#if SOC_GPIO_SUPPORT_PIN_HYS_FILTERgpio_hys_ctrl_mode_t hys_ctrl_mode;       /*!< GPIO hysteresis: hysteresis filter on slope input    */
#endif
} gpio_config_t;

其中：

2.1 pin_bit_mask

指定要配置的GPIO。需要按位指定GPIO。由于 ESP32-S3 引脚数超过32位，所以用一个64位数表达。正确写法是：

pin_bit_mask = 1ull << GPIO_NUM_1 ;

特别需要注意写法 1ull，指定是 unsigned long long 类型。否则位宽不够，左移32位后就溢出了。

2.2 mode

mode为一枚举类型，定义为：

typedef enum {GPIO_MODE_DISABLE = GPIO_MODE_DEF_DISABLE,  GPIO_MODE_INPUT = GPIO_MODE_DEF_INPUT,     GPIO_MODE_OUTPUT = GPIO_MODE_DEF_OUTPUT,   GPIO_MODE_OUTPUT_OD = ((GPIO_MODE_DEF_OUTPUT) | (GPIO_MODE_DEF_OD)), GPIO_MODE_INPUT_OUTPUT_OD = ((GPIO_MODE_DEF_INPUT) | (GPIO_MODE_DEF_OUTPUT) | (GPIO_MODE_DEF_OD)),GPIO_MODE_INPUT_OUTPUT = ((GPIO_MODE_DEF_INPUT) | (GPIO_MODE_DEF_OUTPUT)),   
} gpio_mode_t;

主要选项有：仅输入、仅输出、仅开漏输出、输入输出、带有开漏的输入输出。
需要注意的是，如果配置为仅输出，是没有办法通过后续的 gpio_get_level 函数来获取到GPIO当前的输出值的。某些应用可能需要读取当前输出值（例如翻转一个GPIO，如LED亮/灭切换等），这时就要配置GPIO为输入输出。

2.3 pull_up_en和pull_down_en

指定GPIO的上拉和下拉。可用的选项有：

typedef enum {GPIO_PULLUP_DISABLE = 0x0,     /*!< Disable GPIO pull-up resistor */GPIO_PULLUP_ENABLE = 0x1,      /*!< Enable GPIO pull-up resistor */
} gpio_pullup_t;typedef enum {GPIO_PULLDOWN_DISABLE = 0x0,   /*!< Disable GPIO pull-down resistor */GPIO_PULLDOWN_ENABLE = 0x1,    /*!< Enable GPIO pull-down resistor  */
} gpio_pulldown_t;

2.4 intr_type

中断指定。仅代码控制输入输出的话，可以指定禁用中断。选项有：

typedef enum {GPIO_INTR_DISABLE = 0,     /*!< Disable GPIO interrupt                             */GPIO_INTR_POSEDGE = 1,     /*!< GPIO interrupt type : rising edge                  */GPIO_INTR_NEGEDGE = 2,     /*!< GPIO interrupt type : falling edge                 */GPIO_INTR_ANYEDGE = 3,     /*!< GPIO interrupt type : both rising and falling edge */GPIO_INTR_LOW_LEVEL = 4,   /*!< GPIO interrupt type : input low level trigger      */GPIO_INTR_HIGH_LEVEL = 5,  /*!< GPIO interrupt type : input high level trigger     */GPIO_INTR_MAX,
} gpio_int_type_t;

可用的中断选项有：禁用中断、上升沿中断、下降沿中断、任意边沿中断（上升沿或下降沿）、低电平中断、高电平中断。

3. 设置GPIO输出/获取GPIO输入

以下2个函数，用于设置GPIO输出，或者读取GPIO的输入。

/* 设置输出 */
esp_err_t gpio_set_level(gpio_num_t gpio_num, uint32_t level);/* 获取输入 */
int gpio_get_level(gpio_num_t gpio_num)

这里 gpio_num 不需要像 gpio_config 那样按位设置，直接填写GPIO即可，例如 GPIO_NUM_4 。level 可以是0或1，表示设置低电平或高电平输出。

4. 中断的使用

使用GPIO的中断，除了在GPIO配置中设置中断类型（上升沿、下降沿、高低电平中断）外，还需要几个步骤：

1. gpio_install_isr_service ，安装isr服务。这个函数是逐引脚触发中断用的，即后续需要为特定的引脚绑定中断服务函数。此外还有一个函数 gpio_isr_register ，用来为所有的GPIO绑定中断服务函数。也就是说，使用后者时，任意GPIO触发了中断，都会使用同一个通断服务函数。感觉还是前者更常用一些。
2. gpio_isr_handler_add ， 为指定的GPIO添加一个中断服务函数。同时还可以设置一些属性。
3. gpio_intr_enable ，使能中断。这个函数实测不是必需的。前两个函数应用之后，中断默认使能了（在 gpio_isr_handler_add 函数中）。

4.1 gpio_install_isr_service

此函数安装isr服务。函数本身不指定GPIO。所以即使有多个GPIO需要配置中断，此函数也只调用一次。如果多次调用，运行会报错。

esp_err_t gpio_install_isr_service(int intr_alloc_flags) ;

参数 intr_alloc_flags 有如下这些选项：

#define ESP_INTR_FLAG_LEVEL1        (1<<1)  ///< Accept a Level 1 interrupt vector (lowest priority)
#define ESP_INTR_FLAG_LEVEL2        (1<<2)  ///< Accept a Level 2 interrupt vector
#define ESP_INTR_FLAG_LEVEL3        (1<<3)  ///< Accept a Level 3 interrupt vector
#define ESP_INTR_FLAG_LEVEL4        (1<<4)  ///< Accept a Level 4 interrupt vector
#define ESP_INTR_FLAG_LEVEL5        (1<<5)  ///< Accept a Level 5 interrupt vector
#define ESP_INTR_FLAG_LEVEL6        (1<<6)  ///< Accept a Level 6 interrupt vector
#define ESP_INTR_FLAG_NMI           (1<<7)  ///< Accept a Level 7 interrupt vector (highest priority)
#define ESP_INTR_FLAG_SHARED        (1<<8)  ///< Interrupt can be shared between ISRs
#define ESP_INTR_FLAG_EDGE          (1<<9)  ///< Edge-triggered interrupt
#define ESP_INTR_FLAG_IRAM          (1<<10) ///< ISR can be called if cache is disabled
#define ESP_INTR_FLAG_INTRDISABLED  (1<<11) ///< Return with this interrupt disabled#define ESP_INTR_FLAG_LOWMED    (ESP_INTR_FLAG_LEVEL1|ESP_INTR_FLAG_LEVEL2|ESP_INTR_FLAG_LEVEL3) ///< Low and medium prio interrupts. These can be handled in C.
#define ESP_INTR_FLAG_HIGH      (ESP_INTR_FLAG_LEVEL4|ESP_INTR_FLAG_LEVEL5|ESP_INTR_FLAG_LEVEL6|ESP_INTR_FLAG_NMI) ///< High level interrupts. Need to be handled in assembly.

主要设置中断优先级、边沿中断、是否放在内部指令RAM中等。
需要注意，按照网站上的说法，如果 intr_alloc_flags 中设置了标记 ESP_INTR_FLAG_IRAM，则中断服务函数需要设置属性 IRAM_ATTR 。该属性将中断服务函数放在内部指令RAM中，以提高性能。建议加上。

4.2 gpio_isr_handler_add

此函数为特定的GPIO绑定中断服务函数。

esp_err_t gpio_isr_handler_add(gpio_num_t gpio_num, gpio_isr_t isr_handler, void *args);

第一个参数用来指定GPIO。
第二个参数指定中断服务函数。
第三个参数指定传递给中断服务函数的参数。可以为 NULL 。

4.3 gpio_intr_enable

此函数使能中断。

esp_err_t gpio_intr_enable(gpio_num_t gpio_num);

实际上，gpio_isr_handler_add 函数中已经有使能代码。实测这个函数也不是必需的。

4.4 中断服务函数

中断服务函数形如：

void IRAM_ATTR __TEST_GPIO_InterruptHandler(void *pvArg)
{__TEST_GPIO_ToggleLED() ;return ;
}

属性 IRAM_ATTR 用于将服务函数放在内部IRAM中，提高性能。

5. 示例

以下例子，配置2个输入GPIO（不带中断的A和带中断的B）和一个输出GPIO。输出GPIO驱动一个LED。输入GPIO，一个配置为单输入，一个配置为中断输入，中断由下降沿触发。
中断触发时，翻转LED的显示状态。
主循环轮询A的输入，如果是低电平，每隔一段时间翻转一次LED。

文件 test_gpio.h ：

#define TEST_GPIO_LED_GPIO             (GPIO_NUM_1)   /* led control pin                      */
#define TEST_GPIO_INPUT_WITHOUT_INT    (GPIO_NUM_4)   /* input pin with no interrupt          */
#define TEST_GPIO_INPUT_WITH_INT       (GPIO_NUM_0)   /* input pin with interrupt             */void TEST_GPIO_Init(void) ;
void TEST_GPIO_ToggleLED(void) ;
int TEST_GPIO_GetInputGPIOWithoutInt(void) ;

文件 test_gpio.c ：

#include "esp_attr.h"
#include "driver/gpio.h"
#include "hal/gpio_types.h"#include "test_gpio.h"void __TEST_GPIO_INIT_InitLEDGPIO(void)
{esp_err_t           iRetVal ;const gpio_config_t stGPIOConfig = {.pin_bit_mask = 1ull << TEST_GPIO_LED_GPIO ,.mode         = GPIO_MODE_INPUT_OUTPUT ,.pull_up_en   = GPIO_PULLUP_DISABLE ,.pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_DISABLE ,.intr_type    = GPIO_INTR_DISABLE } ;iRetVal = gpio_config(&stGPIOConfig) ;if(ESP_OK != iRetVal){printf("Config LED GPIO error! Return value is %d\n", iRetVal) ;}return ;
}void __TEST_GPIO_ToggleLED(void)
{int iGPIOInputVal ;iGPIOInputVal = gpio_get_level(TEST_GPIO_LED_GPIO) ;if(0 == iGPIOInputVal){gpio_set_level(TEST_GPIO_LED_GPIO, 1) ;}else {gpio_set_level(TEST_GPIO_LED_GPIO, 0) ;}return ;
}void __TEST_GPIO_INIT_InitInputWithNoInt(void)
{esp_err_t           iRetVal ;const gpio_config_t stGPIOConfig = {.pin_bit_mask = 1ull << TEST_GPIO_INPUT_WITHOUT_INT ,.mode         = GPIO_MODE_INPUT ,.pull_up_en   = GPIO_PULLUP_ENABLE ,.pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_DISABLE ,.intr_type    = GPIO_INTR_DISABLE } ;iRetVal = gpio_config(&stGPIOConfig) ;if(ESP_OK != iRetVal){printf("Config input GPIO without interrupt error! Return value is %d\n", iRetVal) ;}return ;
}void IRAM_ATTR __TEST_GPIO_InterruptHandler(void *pvArg)
{__TEST_GPIO_ToggleLED() ;return ;
}void __TEST_GPIO_INIT_InitInputWithInt(void)
{esp_err_t           iRetVal ;const gpio_config_t stGPIOConfig = {.pin_bit_mask = 1ull << TEST_GPIO_INPUT_WITH_INT ,.mode         = GPIO_MODE_INPUT ,.pull_up_en   = GPIO_PULLUP_ENABLE ,.pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_DISABLE ,.intr_type    = GPIO_INTR_NEGEDGE } ;iRetVal = gpio_config(&stGPIOConfig) ;if(ESP_OK != iRetVal){printf("Config input GPIO with interrupt error! Return value is %d\n", iRetVal) ;}/* GPIO interrupt*/iRetVal = gpio_install_isr_service(ESP_INTR_FLAG_LEVEL1 | ESP_INTR_FLAG_EDGE) ;if(ESP_OK != iRetVal){printf("Install GPIO isr service error! Return value is %d\n", iRetVal) ;}/* add interrupt handler */gpio_isr_handler_add(TEST_GPIO_INPUT_WITH_INT, __TEST_GPIO_InterruptHandler, NULL);/* enable interrupt *///gpio_intr_enable(TEST_GPIO_INPUT_WITH_INT) ;return ;
}void TEST_GPIO_Init(void)
{/* config all GPIOs */__TEST_GPIO_INIT_InitLEDGPIO() ;__TEST_GPIO_INIT_InitInputWithNoInt() ;__TEST_GPIO_INIT_InitInputWithInt() ;
}void TEST_GPIO_ToggleLED(void)
{__TEST_GPIO_ToggleLED() ;
}int TEST_GPIO_GetInputGPIOWithoutInt(void)
{return gpio_get_level(TEST_GPIO_INPUT_WITHOUT_INT) ;
}

文件 main.c ：

#include <stdint.h>
#include <stdio.h>
#include <stdbool.h>
#include <unistd.h>#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "freertos/semphr.h"#include "test_gpio.h"void app_main(void)
{int iGPIOInputVal ;TEST_GPIO_Init() ;while (true){iGPIOInputVal = TEST_GPIO_GetInputGPIOWithoutInt() ;if(0 == iGPIOInputVal){TEST_GPIO_ToggleLED() ;}vTaskDelay(500) ;}
}

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