在本篇文章中，我们来尽可能详细地深入探讨 catkin config 的使用方法。这是掌握 catkin_tools 工作流的关键，能极大地提升你的开发效率和项目的规范性。

首先，要理解它的核心思想：为你的 Catkin 工作空间创建一个持久化的、可被版本控制的配置。

在没有 catkin_tools 的年代（使用 catkin_make），如果你想给编译过程传递一个参数，比如开启优化，你必须每次都这样写：

# 每次编译都要写，很麻烦
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

如果你忘了写，那这次编译就不是 Release 模式了。这非常繁琐且容易出错。

catkin config 就是为了解决这个问题。你用 catkin config 设置一次，这个配置就会被保存下来，之后每一次运行 catkin build 都会自动使用这个配置，直到你再次修改它。

当你第一次在工作空间运行 catkin init 或 catkin config 时，它会在你的工作空间根目录下创建一个隐藏文件夹 .catkin_tools。所有的配置信息都以 YAML 文件的形式存储在这里面，通常是：

<your_ws>/.catkin_tools/profiles/default/config.yaml

default 是默认的配置文件名。你可以把它理解为“当前激活的配置”。

你通常不应该手动编辑这个 YAML 文件，而是通过 catkin config 命令来安全地修改它。

这是最基本的操作。想知道当前工作空间都设置了些什么？

# 显示当前激活配置的详细信息
catkin config# 或者使用更简洁的别名
catkin config -l

示例输出：

这个输出告诉你：

当前用的是 default 配置。
工作空间继承自 ROS 的主环境 /opt/ros/noetic。
各个目录（build, devel 等）的位置。
最重要的：
- CMake 参数 (CMAKE_ARGS): 编译时会传递 -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo 给 CMake。
- Make 参数 (MAKE_ARGS): 编译时会使用 make -j32，即 32 线程并行编译。

这是最核心的用法。

A. 设置 CMake 参数 (--cmake-args)

这是最常用的功能，用来向 CMake 传递 -D 开头的变量。

设置编译类型为 Release (开启优化，去除调试信息)
```
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
```
运行后，再 catkin config -l 看看，CMAKE_ARGS 就变了。现在每次 catkin build 都会是优化过的版本。
设置编译类型为 Debug (包含调试信息，方便 GDB 调试)
```
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
```

添加多个 CMake 参数

catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DOTHER_VAR=True

在现有参数基础上追加 (Append)
假设你已经设置了 Debug 模式，现在想再加一个参数，但不想覆盖掉原来的。
```
catkin config --append-args -DNEW_FLAG=ON
```
注意： 如果不加 --append-args，新的设置会覆盖掉所有旧的 CMAKE_ARGS。

B. 设置 Make 参数 (--make-args)

用来控制 make 命令本身的行为。

设置并行编译的线程数

# 使用 8 个线程编译
catkin config --make-args -j8
# 使用与 CPU 核心数相同的线程数，并保留 2 个核心空闲
catkin config --make-args -j$(nproc) -l$(nproc)

C. 设置安装目录 (--install)

默认情况下，catkin build 只会生成 devel 空间。如果你想生成一个可以被部署到其他机器上的 install 空间（类似于 /opt/ros/noetic 的结构），你需要开启安装选项。

# 开启安装功能，产物会出现在 <ws>/install 目录
catkin config --install

D. 拉黑/白名单包 (--blacklist / --whitelist)

如果你的 src 目录里有些包你暂时不想编译它，可以拉黑。

# 编译时忽略 my_buggy_pkg 和 another_pkg
catkin config --blacklist my_buggy_pkg another_pkg

反之，也可以只编译白名单里的包。

这是 catkin_tools 最强大的功能之一。你可以为不同的场景创建不同的配置集，并随时切换。

最常见的场景：调试 (Debug) vs. 发布 (Release)。

工作流示例：

查看当前有的 Profiles

catkin profile list
# 输出可能只有：
# default (active)

创建新的 Profiles

# 创建一个叫 'debug' 的 profile
catkin profile add debug# 创建一个叫 'release' 的 profile
catkin profile add release

分别为不同的 Profile 设置配置

配置 release Profile:

# 注意 --profile release 参数
catkin config --profile release --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

配置 debug Profile:
```
catkin config --profile debug --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_CXX_FLAGS="-O0 -g"
```
这里我们还额外加了 C++ 编译器的标志，-O0 关闭优化，-g 生成调试符号。

在 Profiles 之间切换
- 激活 release Profile:
```
catkin profile set release
```
  现在，你再运行 catkin config -l，看到的就是 release 的配置了。此时运行 catkin build 就会编译出优化版本。
- 激活 debug Profile:
```
catkin profile set debug
```
  现在运行 catkin build 就会编译出带调试符号的版本，可以用 GDB 来调试。
临时使用某个 Profile 进行构建
你也可以不切换全局激活的 Profile，只在本次构建时临时使用。
```
catkin build --profile debug
```

先 clean 再 build：当你切换了影响编译结果的核心配置（尤其是 CMAKE_BUILD_TYPE）后，最好先运行 catkin clean 或 catkin clean <package_name> 来清除旧的编译产物，然后再运行 catkin build，以确保新的配置被完全应用。
充分利用 Profiles：为不同的任务（调试、发布、测试）建立不同的 Profile，这是一个非常好的习惯，能让你的工作流非常清晰和高效。
定期检查：时不时用 catkin config -l 检查一下当前的配置，确保它符合你的预期。
将配置纳入版本控制：.catkin_tools 目录可以被 Git 等版本控制工具管理起来。这样，团队里的每个成员 clone 仓库后，就可以使用完全相同的构建配置，保证了环境的一致性。