使用mavros启动多机SITL仿真
- 方式1：使用roslaunch一键启动
- Step1：创建一个新的 ROS 包或放到现有包里
- Step2：编辑 `multi_mavros.launch`
- Step3：构建工作空间并 source 环境
- Step4：构建工作空间并 source 环境
- 方式2：启动单架无人机 MAVROS
为多个PX4 SITL无人机分别启动各自的 mavros 实例进行通信。每架无人机都用一组不同的 UDP 和 TCP 端口进行连接。我们只需要为每架无人机配置一组唯一的 fcu_url 来启动多个 mavros 节点。
方式1：使用roslaunch一键启动
Step1：创建一个新的 ROS 包或放到现有包里
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_multi_mavros
mkdir -p my_multi_mavros/launch
cd ~/catkin_ws/src/my_multi_mavros/launch
touch multi_mavros.launch
Step2：编辑 multi_mavros.launch
<launch><!-- UAV1 --><group ns="uav1"><include file="$(find mavros)/launch/px4.launch"><arg name="fcu_url" value="udp://:20101@127.0.0.1:20100"/><arg name="gcs_url" value=""/><arg name="tgt_system" value="1"/></include></group><!-- UAV2 --><group ns="uav2"><include file="$(find mavros)/launch/px4.launch"><arg name="fcu_url" value="udp://:20103@127.0.0.1:20102"/><arg name="gcs_url" value=""/><arg name="tgt_system" value="2"/></include></group><!-- UAV3 --><group ns="uav3"><include file="$(find mavros)/launch/px4.launch"><arg name="fcu_url" value="udp://:20105@127.0.0.1:20104"/><arg name="gcs_url" value=""/><arg name="tgt_system" value="3"/></include></group><!-- UAV4 --><group ns="uav4"><include file="$(find mavros)/launch/px4.launch"><arg name="fcu_url" value="udp://:20107@127.0.0.1:20106"/><arg name="gcs_url" value=""/><arg name="tgt_system" value="4"/></include></group>
</launch>
Step3：构建工作空间并 source 环境
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
Step4：构建工作空间并 source 环境
roslaunch my_multi_mavros multi_mavros.launch
方式2：启动单架无人机 MAVROS
也可以单独启动 MAVROS 实例，比如：
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://:20101@127.0.0.1:20100 \__ns:=uav1 tgt_system:=1roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://:20103@127.0.0.1:20102 \__ns:=uav2 tgt_system:=2roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://:20105@127.0.0.1:20104 \__ns:=uav3 tgt_system:=3roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=udp://:20107@127.0.0.1:20106 \__ns:=uav4 tgt_system:=4
问题1： PX4 SITL 启动时日志里写的是 17541/16541，那为什么 mavros 的 fcu_url 要用 20100/20101 而不是 17541/16541？
20100 和 20101 是你自己在仿真系统（例如Gazebo ）中 人为分配给 MAVROS 与 PX4 通信的中间桥接端口对，它们并不等于 PX4 SITL 启动时用的 17541/16541 内部端口。
问题2： 为什么 uav1 用的是 20101/20100，而 uav2 用的是 20103/20102？为什么不是 20101/20100 和 20102/20101？
启动时已经为每架 MAVROS 与 PX4 的通信创建了一对端口：一个接收端（MAVROS本地端口）+一个发送端（PX4目标端口）。
端口增加“2”其实是人为设计的一种“互不冲突 + 成对编号”的方式 —— 每架无人机占用两个连续端口，一个作为收，一个作为发。
✅ MAVROS 与 PX4 通信是双向的：需要两个端口
fcu_url:=udp://:20101@127.0.0.1:20100
含义是：
- MAVROS 接收数据：监听
20101（MAVROS本地UDP接收端） - MAVROS 发送数据：发到 PX4 的
127.0.0.1:20100
所以：
PX4要配置为 将 MAVLink 数据发到20101PX4要监听20100来接收来自 MAVROS 的数据
这对端口从 MAVROS 视角是：
本地:20101 ← PX4:20100
)
