核心框架

这里有几个比较重要的概念：

四大通信机制：话题（Topic）、服务（Service）、动作（Action）、参数（Param）

调试工具：Rviz（可视化工具）、Gazebo（仿真工具）、ROS bag（录制包等工具）、rqt（可视化节点关系）

建模运动学工具：运动学坐标系转换及管理TF工具、机器人结构、关节、传感器等信息的文件格式URDF

应用框架：Navigation2应用框架、机械臂运动规划Moveit2应用框架

环境搭建

这里我用的22.04版本ubuntu，以及humble版本的ros2。

这里使用鱼香大佬的ros2工具，直接在虚拟机中输入以下命令安装

sudo apt update 
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishos

先输入1（安装ros）回车，再选择1（更换系统源并继续安装）继续回车，继续1（仅更换系统源）并回车，接着选择ros2版本，1选择humble，继续1选择安装桌面版，等待执行完成即可。

安装完成之后，开一个新的终端，能补全ros2就说明安装成功

小乌龟机器人控制

小乌龟启动

启动turtlesim包中的turtlesim_node可执行程序

ros2 run turtlesim turtlesim_node

键盘控制启动

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

通过按键控制小乌龟的前进

rqt查看ros节点关系

rqt

通过Plugins - Introspection - Node Graph进入后刷新一下就能看到

其中的cmd_vel便是由teleop_turtle键盘控制发布话题到/turtlesim，接收到话题后进行相应动作

到此，完成ros2世界的hello world!