大家好，我是橙子，今天给大家介绍Carla的基础安装和使用

1.Carla介绍

2.Carla的安装与使用

3.Carla0.9.15安装包下载：

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4.运行Demo

5.运行一个简单场景：

6.相关资源

1.Carla介绍

Carla 是一个开源的自动驾驶仿真平台，用于测试和开发自动驾驶系统。它基于 Unreal Engine 构建，提供高保真的虚拟环境，支持传感器模拟、交通场景生成和 AI 训练。

Carla的主要功能

高精度仿真：提供真实的物理引擎和动态天气系统，适用于自动驾驶算法的验证。
传感器模拟：支持激光雷达（LiDAR）、摄像头、雷达等多种传感器数据生成。
多语言API：支持 Python、C++ 等编程语言，方便开发者集成现有系统。
场景定制：允许用户创建自定义地图、交通流和行人行为。

Carla的应用场景

自动驾驶研发：用于算法训练、传感器融合和决策系统测试。
学术研究：提供标准化的测试环境，便于论文实验复现。
安全测试：模拟极端交通场景，评估自动驾驶系统的鲁棒性。

2.Carla的安装与使用

系统要求：

硬件	型号
处理器	英特尔 i7 第 9 代 - 第 11 代 / 英特尔 i9 第 9 代 - 第 11 代 / AMD 锐龙 7 / AMD 锐龙 9
显卡	英伟达 RTX 2070 / 英伟达 RTX 2080 / 英伟达 RTX 3070，英伟达 RTX 3080

安装步骤：
终端命令行下载

wget https://carla-releases.s3.eu-west-3.amazonaws.com/Linux/CARLA_0.9.15.tar.gz
tar -xvf CARLA_0.9.15.tar.gz

# 下载 Carla 预编译包
wget https://carla-releases.s3.eu-west-3.amazonaws.com/Linux/CARLA_0.9.15.tar.gz
tar -xvf CARLA_0.9.15.tar.gz

运行示例：创建一辆主车，并添加俯视视角

import carla  
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(30.0)world = client.load_world("Town05")
spectator = world.get_spectator()# 获取蓝图库
blueprint_library = world.get_blueprint_library()
vehicle_bp = blueprint_library.filter('model3')[0]
vehicle_bp.set_attribute('role_name', 'hero')# 主车生成
ego_spawn_point = random.choice(world.get_map().get_spawn_points())
ego_vehicle = world.spawn_actor(vehicle_bp, ego_spawn_point)
ego_vehicle.set_autopilot(False)
ego_tan = ego_vehicle.get_transform()
spectator.set_transform(carla.Transform(ego_tan.location + carla.Location(z=40.0),carla.Rotation(pitch=-90)))