今天调试EC-A10020-P2-24电机，采用力位混合控制指令进行控制，无前馈力矩，只调节Kp和Kd,跟踪红色轨迹（正弦信号：幅值10°，频率0.5Hz），结果显示Kp 180, Kd 40，实际上Kp进一步增大不会改变峰值处削平的问题，已求证厂家。期待进一步解决。
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