STM32内置bxCAN外设（CAN控制器、拓展CAN），支持CAN2.0A和2.0B(全部的CAN)，可以自动发送CAN报文和按照过滤器自动接收指定CAN报文，程序只需处理报文数据而无需关注总线的电平细节
波特率最高可达1兆位/秒，高速CAN波特率为125K~1MBps，可支持高速CAN
意思就是发送的时候有3个缓存区，可以存入3个待发报文，
2个3级深度的接收FIFO，这是接收的缓存区，总共可以缓存2*3=6个报文
14个过滤器组（互联型28个），看芯片是不是互联型，这个过滤器，就是用来过滤接收报文ID的，所有挂载在CAN总线的报文，都是广播发出来的，每个设备都能收到，各种报文都混杂在起，都在总线上传输，但是对于某个特定的设备而言，它往往只需要接收部分ID的报文，这样我们就可以配置这个过滤器，让CAN外设，只接收我想要的报文，无关报文直接就过滤掉，这样就非常方便
STM32 CAN外设额外的一些特色功能：时间触发通信、自动离线恢复、自动唤醒、禁止自动重传、接收FIFO溢出处理方式可配置、发送优先级可配置、双CAN模式

一、CAN网拓扑结构

这里每个CAN节点都挂载在CAN总线上，对于其中一个CAN节点，都由CAN控制器和CAN收发器组成，CAN控制器一般集成在MCU，也就是单片机里面，然后STM32引出CAN_RX和CAN_TX引脚，与CAN收发器连接，之后CAN收发器引出CAN_High和CAN_LOW，与CAN总线相连

stm32的can就两个引脚CAN_RX、CAN_TX

二、CAN收发器电路

VCC供电必须接5V，不能接3.3V，因为协议规定，CAN_H引脚在显性电平时电压为3.5V，要是供电只有3.3V，那么CAN总线的电压，就没法符合规范了。

TXD和RXD，和左边的CAN控制器相连，T接T，R接R，不用交叉，这一点别和串口搞混了

SJA1000这个芯片，是一个独立的CAN控制器，比如如果你用一些低端的单片机,，它没有内置CAN控制器，那么就可以通过外置这个SJA1000，实现CAN通信

模块中间的R3是120Ω电阻，这个电阻就是终端电阻了，可以看到，这里每个收发器模块，自带的就有一个终端电阻，所以当两个模块相连时，正好是两个终端电阻，但是如果三个或更多模块相连，那么终端电阻就也会有3个或更多，这一点，不符合协议的要求，所以，当3个或更多收发器模块相连时，我们得把中间模块的终端电阻去掉，这才是符合协议的做法

三、STM32的CAN基本结构

发送邮箱有3个，每个邮箱可以存入一个CAN报文，如果我们想发出一个报文，那我们就把这个报文写入到其中一个空置邮箱，之后设置寄存器请求发送，就完事了，然后剩下的所有步骤，比如等待总线空闲，操作引脚输出波形，进行位同步和仲裁等等，这些步骤，全都由硬件电路自动执行，所以使用起来，其实非常简单。

接收部分的接收过滤器和2个FIFO，当CAN总线上出现一个数据帧或者遥控帧时，CAN硬件电路都会把这个报文缓存下来，至于是不是要保留这个报文，那得看它能不能通过过滤器，过滤器内，我们可以设置过滤规则，告诉硬件，我们想要什么ID的报文，如果硬件收到了这些旧的报文，就可以把它存入FIFO，如果收到的报文，无法通过任何一个过滤器，说明这个D的报文，我们并不需要，那硬件就直接就把它扔掉，别来烦我们，这样可以减轻软件的负担。然后，通过过滤器的报文会自动存入主接收FIFO 0或者主接收FIFO 1，FIFO的意思是先进先出寄存器，你也可以把它称为队列，通过过滤器的报文，要进队伍0或者队伍1里面排队，等待CPU读取，这里设计了两个队伍，每个队伍有3个邮箱，也就是最大存入3个报文，如果接收报文很快，CPU无法及时读走，那报文就可以在FIFO 0或者FIFO1里面排队，这样在一定程度上，可以避免报文丢失。

波特率计算

STM32中的位时序

计算出来的波特率一定要在高速或低速CAN总线的范围内，如果不在其范围内，则要调整。

这里的波特率就是表中的400000 bit/s

下面设置的几种模式：

时间触发模式
自动总线关闭管理
使能唤醒
自动重发模式
接收FIFO锁定模式：接收的FIFO满了，新获取的数据是覆盖呢还是丢弃呢，不使能就是锁定模式：新获取数据直接丢弃
发送FIFO优先级：不使能就是依次使用发送邮箱，使能就根据标识符ID进行优先发送

Test MODE 测试模式：

Normal：正常模式，多主机之间通信
Loopback：回环模式，单主机通信测试
Silent
Loopback combined with Silent

标识符ID过滤器：

某个CAN设备节点向总线发出的数据，到底是否是另一个CAN设备节点需要的数据呢？CAN外设节点使用过滤器判定是否是自己使用的数据。

stm32f103的CAN外设（互联型）有28个过滤器，非互联型有14个过滤器,所以接下来介绍一下过滤器的原理。

标识符过滤器框图：

每个过滤器的核心由两个32位寄存器组成：R1[31:0]和R2[31:0]
FSCx:位宽设置，置0为16位，置1为32位
FBMx:模式设置，置0为屏蔽模式，置1为列表模式。
FFAx:关联设置，置0为FIFO0，置1为FIFO1
FACTx:激活设置，置0为禁用，置1为启用。

屏蔽模式就是设置某些位为1，然后传输过程中进行匹配，如果发现为1的位置但是传输的ID的相应位不是1，而是0，则直接舍弃。也就是对某几个bit位进行匹配

列表模式是要求必须完全匹配，每个bit位都要一样

屏蔽模式主要用于连续的ID的多个报文，列表模式主要用于精确某个几个报文。

扩展格式的有29位ID，所以必须使用32位模式过滤

#include "CAN_Driver.h"
#include "stm32f1xx_hal_can.h"
#include "driver_oled.h"
#include <stdio.h>
#include <string.h>
//1.配置CAN模块的接收过滤器：奇数可以通过，偶数不能能过。
int setCAN_Filter(void)
{//设置过滤器规则：CAN_FilterTypeDef canFilter;//使用哪个过滤器，stm32f103的CAN外设（互联型）有28个过滤器，非互联型有14个过滤器canFilter.FilterBank = 0;//过滤器的模式，置0为屏蔽模式，置1为列表模式。CAN_FILTERMODE_IDMASK就是0屏蔽模式canFilter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//can过滤器的长度：32位或者16位的canFilter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//设置规则：//这里设置过滤规则是只要奇数，STID[0]位是高16位的第5位(从0开始算)，所以这里设置0x20，看下面的设置标识符屏蔽的图片canFilter.FilterIdHigh = 0x0020;canFilter.FilterIdLow = 0x0000;//设置掩码屏蔽，高16位肯定和上面的标识符屏蔽一样都是0x20，到那时掩码要看IDE(ID扩展标志位)和RTR位(远程请求标志位)，我们这个程序只是作为环回模式，自收自发，所以这两位设为1，不需要canFilter.FilterMaskIdHigh = 0x0020;canFilter.FilterMaskIdLow = 0x0006;//通过过滤器的报文放置在哪一个FIFO中：canFilter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;//使能FIFOcanFilter.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;//把配置好的过滤器参数设置到can模块中：HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&canFilter);//启动CAN模块：HAL_CAN_Start(&hcan);vTaskDelay(10);return 0;
}//2.发送CAN报文
int CAN_sendMsg(uint32_t msgID, uint8_t* pdata, uint8_t datalen)
{//配置发送报文的格式：stdid + 数据 + RTR + IDE + DLCCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;TxHeader.StdId = msgID;TxHeader.RTR = 0;//数据帧TxHeader.IDE = 0; //标准帧TxHeader.DLC = datalen;//查看有没有空闲邮箱：while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) == 0);//如果有空闲邮箱：uint32_t TxMailbox;HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, pdata, &TxMailbox);//在OLED屏上显示一下结果：char buf[32] = {0};sprintf(buf, "sendok msgid=%d",TxHeader.StdId);OLED_PrintString(0,0, buf);vTaskDelay(100);return 0;
}//3.接收CAN报文
int CAN_recvMsg(uint8_t* pdata)
{CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;//判断一下接收的FIFO0中有没有数据：if(HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan,CAN_RX_FIFO0) == 0){//没有接收到OLED_PrintString(0,2, "msg not recv");}else{//接收到了：OLED_PrintString(0,2, "msg is recved");HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, pdata);char buf[32] = {0};sprintf(buf, "ID=%d,data=%d",RxHeader.StdId, *pdata);OLED_PrintString(0,4,buf);}vTaskDelay(100);return 0;
}

设置标识符屏蔽