这是一个在开源协作中非常常见的配置。

简单来说，upstream 在这里指的是你 Fork 来的那个原始的、官方的仓库。

下面我们来详细解释一下这个 git remote -v 输出的含义：

1. 两条“遥控器” (Remotes)

你的 git 配置了两个远程仓库的地址，就像电视有两个遥控器，一个控制你的电视，一个控制你邻居（官方项目）的电视。

• origin: 这是你自己的仓库。

  • https://github.com/Tipriest/ocs2.git
  • 这通常是你从 GitHub 上 Fork (分叉) 过来的项目，它属于你自己的账号 (Tipriest)。
  • 你对这个仓库有完全的读写权限。你开发的新功能、修复的 bug，都会 push (推送)到这里。

• upstream: 这是项目的“上游”，即原始官方仓库。

  • git@github.com:leggedrobotics/ocs2.git
  • 这是 ocs2 这个项目的官方维护地址，属于 leggedrobotics 这个组织。
  • 你通常只有只读权限。你的主要操作是从这里 fetch (拉取) 最新的官方更新，以保持你的 Fork 和官方版本同步。

2. 这个工作流有什么用？(The Fork & Pull Request Workflow)

这种 origin + upstream 的配置是开源社区最标准的协作流程，通常按以下步骤进行：

1. Fork: 你在 GitHub 上看中了 leggedrobotics/ocs2 这个项目，于是点击 “Fork” 按钮，在你的账号下创建了一个副本 Tipriest/ocs2。

2. Clone: 你把你自己的副本克隆到本地电脑：

   git clone https://github.com/Tipriest/ocs2.git
   

   这时，git remote -v 只会显示 origin。

3. Add Upstream: 为了能方便地获取官方仓库的最新更新，你手动添加了 upstream 这个远程地址：

   git remote add upstream git@github.com:leggedrobotics/ocs2.git
   

   执行完这步，你的 git remote -v 就和你提供的一样了。

4. 同步更新: 当官方仓库 (upstream) 有了新的提交，而你的 Fork (origin) 落后了，你可以这样做来同步：

   # 1. 从官方仓库拉取最新的代码和分支信息
   git fetch upstream# 2. 切换到你的主分支 (可能是 main 或 master)
   git checkout main# 3. 将官方仓库的更新合并到你的本地主分支
   git merge upstream/main# 4. 将同步后的主分支推送到你自己的 GitHub 仓库
   git push origin main
   

5. 贡献代码:

   • 你在一个新分支上进行开发 (git checkout -b my-new-feature)。
   • 开发完成后，你将这个新分支推送到你自己的仓库 (git push origin my-new-feature)。
   • 最后，你在 GitHub 上创建一个 Pull Request (PR)，请求 leggedrobotics/ocs2 的维护者将你的 my-new-feature 分支合并到他们的主分支中。

总结

名称	指向	你的权限	主要用途
origin	你自己的 Fork 仓库 (Tipriest/ocs2)	读/写	推送 (push) 你的个人修改和新功能。
upstream	原始的官方仓库 (leggedrobotics/ocs2)	只读	拉取 (fetch/pull) 官方的最新更新，保持同步。

所以，upstream 是一个约定俗成的名字，代表了代码的“上游”源头，让你的本地仓库能同时与“自己的远程仓库”和“官方的远程仓库”进行交互。