1. OmniGraph（视觉编程）

OmniGraph 是 Omniverse 的可视化编程框架。它提供了一个图状结构，将 Omniverse 内多个系统的功能节点串联起来；同时也是一个计算框架，允许你编写高度自定义的节点，将自己的功能无缝集成到 Omniverse 中，并自动利用其高效的计算后端。

在 Isaac Sim 中，OmniGraph 是：

Replicators（批量场景生成器）
ROS / ROS2 桥接
传感器访问
控制器
外部输入/输出设备
用户界面等功能的核心引擎

本教程将带你入门 OmniGraph 的世界。我们强烈建议你同时阅读《OmniGraph》官方文档，因为它是 Omniverse Kit 的关键组件。

学习目标

了解 OmniGraph 的基本概念
教你构建一个动作图（Action Graph），在 Isaac Sim 中控制 Jetbot 机器人
演示如何使用 OmniGraph 快捷生成功差控制器（differential controller）图

图编辑器（Graph Editors）

Isaac Sim 中有两种图编辑器：Action Graph（动作图）和 Generic Graph（通用图）。它们都在菜单 Window > Visual Scripting 下可见。在大多数 Isaac Sim 场景中，你会用到的是 Action Graph。

节点搜索（Node Search）

OmniGraph 中提供了丰富的节点库。打开图编辑器后，左侧面板会按类别列出所有节点。你也可以在面板顶部的搜索框中输入关键词，快速找到需要的节点。

基本概念

Action Graph（动作图） vs Push Graph（通用图）

Action Graph
- 需要有一个“执行”节点（Execution Node）作为触发器，才会在触发时运行。
- 常见触发器是 Tick 节点——它在仿真每帧开始时触发，这样当仿真未播放时图不会运行，播放后每渲染一帧就执行一次。
- 如果你把 Tick 节点从动作图中删掉，按下 Play 后动作图就不会运行了。
- 其它触发方式还包括键盘/鼠标输入或舞台事件，对应的节点可在 “Event” 节点分类中找到。
Push Graph
- 不需要执行节点，默认情况下每个渲染帧都会自动执行。
- 因为视口一直在渲染，即使仿真未播放，节点也会持续运行。
- 举例：在 Push Graph 中拖一个 “Print Text” 节点，打开控制台并允许显示 Info 级别日志，输入完文字后即刻会在控制台打印出来。
- 如果图中节点有连线依赖，它会按照连线顺序执行；若无连线，则各节点按无保证的顺序并行执行。

这样，你就对 OmniGraph 的基础概念和使用场景有了初步了解。接下来，我们将手把手创建一个控制 Jetbot 的动作图，让它在仿真中动起来！

2. 自建OmniGraph

build

在编辑器顶部菜单中依次选择 Window > Visual Scripting > Action Graph，此时图编辑器会在与内容浏览器相同的面板中打开。
点击 New Action Graph，创建一个空白动作图。
在图编辑器右上角的搜索栏中输入 controller。
将 Articulation Controller 和 Differential Controller 节点拖入画布。

Articulation Controller 会对任何带有关节根（articulation root）的 Prim，向指定关节施加力、位置或速度驱动命令。

配置要控制的机器人：
- 选中 Articulation Controller 节点，在属性面板中进行设置：
  - 方案 A：点击 usePath，在 robotPath 字段中输入机器人路径 /World/jetbot；
  - 方案 B：点击属性面板顶部的 Add Targets，在弹出的选择窗口中选中 JetBot。

Differential Controller 根据目标的线速度和角速度，为双轮机器人计算驱动命令。它同样需要配置关键参数。

配置 Differential Controller：
- 选中 Differential Controller 节点，在属性面板中设置：
  - wheelDistance（轮距）= 0.1125
  - wheelRadius（轮半径）= 0.03
  - maxAngularSpeed（最大角速度）= 0.2

配置 Articulation Controller 的关节列表

Articulation Controller 还需要知道要驱动哪些关节，以令其按指定方式运动。它期望接收一个 token 列表或索引值列表。JetBot 在其底盘下有两个旋转关节：left_wheel_joint 和 right_wheel_joint。你可以在 Stage Context Tree 中的 /World/jetbot/chassis 下找到它们。

在图编辑器的搜索栏中输入 token。
将 Constant Token 节点拖入画布两次。
选中第一个 Constant Token，在属性面板中将其 value 设置为 left_wheel_joint；
选中第二个 Constant Token，将其 value 设置为 right_wheel_joint。
在搜索栏中输入 make array(制作成数组)，将 Make Array 节点拖入画布。
选中 Make Array 节点，点击属性面板中输入列表旁的 + 图标，添加第二个输入端口；
1. 将 arraySize 设置为 2；
2. 从 Array Type 的下拉菜单中，将输入类型（Input Type）设为 token[]。
将两个 Constant Token 节点的输出，分别连接到 Make Array 的 input0 和 input1；
再将 Make Array 的输出连接到 Articulation Controller 节点的 Joint Names 输入。

添加事件触发节点

最后，需要一个事件节点来驱动整个图表在仿真播放时持续执行。

在搜索栏中输入 playback，将 On Playback Tick 节点拖入画布。
- 该节点在仿真播放时，每帧都会发出一次执行事件。
将 On Playback Tick 的 Tick 输出，分别连接到 Articulation Controller 和 Differential Controller 节点的 Exec In 输入。
将 Differential Controller 的 Velocity Command 输出，连接到 Articulation Controller 的 Velocity Command 输入。

概括

下面用简洁的流程图和说明，概括一下上文中通过 OmniGraph 节点来控制 JetBot 小车的整体流程：

事件触发（On Playback Tick）
- On Playback Tick 节点在仿真播放时，每一帧都会发出一次 “Tick” 执行信号。
- “Tick” 信号分别输入到 Differential Controller 和 Articulation Controller 的 Exec In 端口，驱动后续计算。
差速控制（Differential Controller）
- 接收到 Tick 信号后，Differential Controller 根据设定的目标线速度（linear velocity）和角速度（angular velocity），结合轮距（wheelDistance）和轮半径（wheelRadius），计算出左右两个车轮的驱动速度——即 Velocity Command。
- 此输出通过连线传给 Articulation Controller。
关节列表准备（Constant Token → Make Array）
- 两个 Constant Token 节点分别存储 left_wheel_joint 和 right_wheel_joint 两个关节名称。
- Make Array 节点将这两个 token 组合为一个 token[] 数组，作为 Articulation Controller 的 Joint Names 输入，告诉它要驱动哪两个关节。
关节驱动（Articulation Controller）
- 接收 Tick 执行信号（Exec In）、差速控制输出（Velocity Command）以及关节名称数组（Joint Names）后，Articulation Controller 将 Velocity Command 转换为对指定关节的速度驱动命令，并下发给物理模拟引擎。
- 从而实现两个轮子的协同运动，带动小车前进或转向。
仿真运行（Play）
- 按下 Play，以上节点开始按序运转：每个仿真帧触发一次 Differential → Articulation 的计算链，持续地通过物理引擎驱动小车运动。

可以通过修改角速度和线速度让小车移动。

使用键盘控制

探索可用的 OmniGraph 节点，并尝试搭建一个通过键盘控制 JetBot 的图。

目前我们只有：

我们需要键盘输入进行控制，所以需要键盘输入节点：

分别设置成WASD

这里的键盘输入之后输出的值是布尔值 IsPressed。需要把布尔值（true/false）转成数值（1.0/0.0），方便后续运算。这里就要用到 To Double

这里是通过线速度和角速度控制小车移动和转向，那么这两个输入肯定要被键盘输入所控制，我们当前只是将bool值转化成了数值，并不是实际的速度值，所以需要进一步转化：

首先需要一个乘法，将按键状态值（0/1）承上我们设置的速度，就是最终速度值，用来存储这个速度常量的节点就是Constant Double。

我们有两种速度，角速度和线速度，所以需要两个速度常量节点。有4个键盘输入，每个都要和速度常量相乘，所以需要4个multiply，每个multiply都要接收速度常量值和键盘输入值，最终输出的就是实际的速度值。

在来看这里，w/s就是控制线速度，a/d就是控制角速度

前后、左右按键的速度分量合并成线速度和角速度。

Subtract
- 上半部分：线速度 = “前进（W）”分量 − “后退（S）”分量
- 下半部分：角速度 = “右转（D）”分量 − “左转（A）”分量

a/d乘出来的速度值相减就是实际的角速度，w/s乘出来的速度值相减就是实际的线速度:

记得修改一下差速控制中的最大角速度，之前设置的0.2太小了，我们这里5就差不多了。

3. OmniGraph 快捷方式

从头搭图可能很繁琐，尤其在你需要频繁迭代时。我们为常用的图提供了一些快捷生成方式 —— 只需几次点击，就能生成包含多个节点和连线的复杂图。它们位于菜单 Isaac Utils > Common Omnigraphs 下，对应的使用说明在 Commonly Used Omnigraph Shortcuts 文档中。

使用菜单快捷方式生成差速控制器图的步骤：

删除（或禁用，如果有此选项）之前任何用于控制 JetBot 的 Omnigraph。
在菜单栏点击 Isaac Utils > Common Omnigraphs > Differential Controller。
弹出参数填写对话框后，按提示输入必要参数：
- Articulation Root：填入 /World/jetbot
- Wheel Distance（轮距）：0.1125
- Wheel Radius（轮半径）：0.03
- JetBot 只有两个可控关节，其余字段可留空。
打开 Use Keyboard Control (WASD) 开关，以启用键盘控制。
点击 OK，OmniGraph 会在 /Graph/differential_controller 下自动生成完整的控制图。
按 Play 开始仿真。
验证可用键盘的 WASD 键控制 JetBot 前进、后退和转向。

4. OmniGraph：输入设备

本教程将带你使用 OmniGraph，将输入设备（如游戏手柄或键盘）连接到 Isaac Sim 仿真中，实现：

通过游戏手柄控制移动机器人
使用键盘操作舞台上的物体

我这没手柄，就先用键盘了，后续有了手柄在进行研究

运行示例

OmniGraph 的键盘示例展示了如何接收键盘输入并将它们连接到场景中。连接完成后，就可以用按键来修改舞台上物体的特定属性。

在菜单栏依次点击 Isaac Examples > Input Devices > Omniverse Keyboard，打开示例。
按 Play 开始仿真。
在舞台上的立方体，可通过按 A 键变大，按 D 键变小。

1. 读键盘状态

Read Keyboard State（两个节点）
- 第一个监听 A 键，第二个监听 D 键。
- 输出 IsPressed 布尔值。
To Double
- 将布尔值 (true/false) 转为数值 (1.0/0.0)，方便做算术运算。

2. 计算缩放增量

Constant Int
- 存储一个“单位增量”，比如 1（你可以把它理解为“每按一下 A/D，就放大或缩小 1 单位”）。
Multiply（两个节点）
- A_pressed * +1 → 得到 “放大贡献”
- D_pressed * +1 → 得到 “缩小贡献”
Add
- 将上面两者相加：deltaRaw = (A?1:0) + (D?1:0)
- 由于按 D 时希望“缩小”，实际上你会把 D 那路乘以 -1 或在后面做一次相减，总之合成一个能表示“正向放大/负向缩小”的数值。

3. 考虑帧率（时间因子）

Constant Double
- 存一个小数（例如 0.1），表示“每秒变化的比例”或用来和帧间隔相乘，保证不同帧率下效果一致。
Multiply
- 把上面算出的 deltaRaw 乘上这个 0.1，得到 deltaPerFrame。

4. 读取当前属性并累加

Read Prim Attribute
- 读出立方体当前的某个属性（比如 x 轴缩放值，Attribute Name 里填 "xformOp:scale:1" 之类的路径，Prim Path 指你的 /World/Cube）。
Add
- 把当前值和 deltaPerFrame 相加，得到 newScale。

5. 每帧执行与写回

On Tick
- 每个渲染帧都会发出一次 Tick（仿真播放时才会触发），为所有带 Exec In 的节点提供执行脉冲。
Write Prim Attribute
- 接收 Exec In、Prim Path、Attribute Name、以及新算好的 Value（即 newScale），把它写回到立方体上，实时更新尺寸。

5. 其他常用 OmniGraph 快捷方式

快捷方式列表

控制器图（Controller Graphs）

Articulation Position Controller
Articulation Velocity Controller
Differential Controller
Gripper Controller

ROS 图（ROS Graphs）

ROS2 Clock
ROS2 Camera
ROS2 RTX Lidar
ROS2 Joint State Publisher and Subscriber
ROS2 TF Publisher
ROS2 Odometry Publisher
ROS2 Generic Publisher

注意：

系统不会自动检测场景中是否已有功能重复或控制同一机器人的图；请务必保证各图在场景中的唯一性。

这只是生成图的快捷方式；生成后，你仍可根据需求自由编辑和扩展这些图。

带星号（*）的参数为必填

ROS图暂时不做学习，先看一下其他的控制图

用于驱动机器人的控制器快捷方式有：

Articulation 控制器（关节位置和速度）
差速驱动控制器（Differential Drive Controller）
夹爪控制器（Gripper Controller）

我们之前已经演示过了第二个差速控制，这里演示一下剩下两个。

Articulation Controllers

Articulation Position/Velocity Controllers 会直接向机器人的每个关节下发命令。

Robot Prim：机器人的父级 prim（根节点）。
Graph Path*：生成的图存放路径。默认会建在独立树下，比如 /Graph/position_controller 或 /Graph/velocity_controller。如果该路径已存在，系统会自动在末尾加数字寻找下一个可用路径。
Add to Existing Graph：默认为 False。不勾选时，生成新图；勾选后，会把节点添加到已有图里，并复用已有的 Tick 节点（如果有）。不管怎样，总会再添加新的控制器节点。

使用 Articulation Controller 驱动机器人

在新建的图里，选中 JointCommandArray 节点（属性面板中可修改）。
点击 Play，开始仿真。
在属性面板里调整 JointCommandArray 的值，机器人就会按你给的命令移动。

如果 USD 原始场景里已经保存了某些初始目标位置或速度，按下播放后，机器人会立刻往这些目标运动。

夹爪控制器（Gripper Controller）

夹爪控制器适用于每个手指只有一个自由度驱动的末端执行器，包括所有的平行 Jaw 夹爪，以及那些多指但每指单自由度的机械手。

快捷参数说明

Parent Robot*：包含夹爪的机器人 prim。可以直接选夹爪本身，或若夹爪是手臂一部分，则选整条机械臂的根 prim。
Graph Path*：生成的图存放路径，默认位置为 /Graph/{type}_controller。如该路径已存在，会自动在末尾追加数字以寻找可用路径。
Gripper Root*：包含所有夹爪关节的 prim 根节点。
Gripper Speed*：夹爪开合速度，单位为米／秒（对棱柱关节）或弧度／秒（对旋转关节）。
Gripper Joint Names*：所有控制夹爪手指的关节名称，逗号分隔。
Open/Close Position Limit：认为“完全打开”或“完全闭合”时的关节位置值，单位同上。留空时默认读取 USD 文件里的关节极限。
Use Keyboard Control：默认不启用。勾选后，会自动在图里添加接收键盘 “O”（Open）、“C”（Close）、“N”（停止）三个输入的节点。
Add to Existing Graph：默认 False。勾选后，会把节点添加到已有图中，复用已有的 Tick 节点（若存在），但会无条件再添加新的控制器节点。