国产安路FPGA纯verilog视频图像去雾，基于暗通道先验算法实现，提供5套TD工程源码和技术支持

1、前言

国产FPGA现状：

“苟利国家生死以，岂因祸福避趋之！”大洋彼岸的我优秀地下档员，敏锐地洞察到祖国的短板在于先进制程半导体的制造领域，于是本着为中华民族伟大复兴的中国梦贡献绵薄之力的初心，懂先生站在高略高度和长远角度谋划，宁愿背当代一世之骂名也要为祖国千秋万世谋，2018年7月，懂先生正式打响毛衣战，随后又使出恰勃纸战术，旨在为祖国先进制程半导体领域做出自主可控的战略推动；2019年初我刚出道时，还是Xilinx遥遥领先的时代(现在貌似也是)，那时的国产FPGA还处于黑铁段位；然而才短短7年，如今的国产FPGA属于百家争鸣、百花齐放、八仙过海、神仙打架、方兴未艾、得陇望蜀、友商都是XX的喜极而泣之局面，此情此景，不得不吟唱老人家的诗句：魏武挥鞭，东临碣石有遗篇，萧瑟秋风今又是，换了人间。。。
目前对于国产FPGA优势有以下几点：
1：性价比高，与同级别国外大厂芯片相比，价格相差几倍甚至十几倍；
2：自主可控，国产FPGA拥有完整自主知识产权的产业链，从芯片到相关EDA工具；
3：响应迅速，FAE技术支持比较到位，及时解决开发过程中遇到的问题，毕竟中文数据手册；
4：采购方便，产业链自主可控，采购便捷；

工程概述

本文使用国产安路的PH1系列FPGA做基础的图像视频采集系统；视频输入源有多种，一种是板载的HDMI输入接口，另一种是传统摄像头，包括OV7725、OV5640和SC500；如果你的FPGA开发板没有视频输入接口，或者你的手里没有摄像头时，可以使用FPGA逻辑实现的动态彩条模拟输入视频，代码里通过parametr参数选择视频源，默认不使用动态彩条；FPGA首先对摄像头进行i2c初始化配置，然后采集摄像头视频；然后视频送入本博主常用的FDMA图像缓存架构实现视频3帧缓存功能，本设计使用DDR3作为缓存介质；然后Native视频时序控制图像缓存架构从DDR3中读取视频，并做Native视频时序同步，输出RGB888视频；然后视频送入纯verilog代码实现的图像去雾模块实现实时图像去雾；然后去雾视频送入安路官方提供的RGB转HDMI IP实现RGB转HDMI功能；最后视频通过板载HDMI输出接口送显示器显示即可；针对市场主流需求，本设计提供5套PDS工程源码，具体如下：

现对上述5套工程源码做如下解释，方便读者理解：

工程源码1

开发板FPGA型号为国产安路–PH1A90SBG484-3；输入视频为GC0308摄像头或者动态彩条，默认使用GC0308；FPGA首先使用纯Verilog实现的i2c总线对摄像头进行初始化配置，分辨率配置为640x480@30Hz；然后采集输入视频，将输入的两个时钟传输一个RGB565像素的视频采集为一个时钟传输一个RGB888像素的视频；然后视频送入本博主常用的FDMA图像缓存架构实现视频3帧缓存功能，本设计使用DDR3作为缓存介质；然后Native视频时序控制图像缓存架构从DDR3中读取视频，并做Native视频时序同步，输出RGB888视频，输出分辨率为640x480@60Hz，然后视频送入纯verilog代码实现的图像去雾模块实现实时图像去雾；然后去雾视频送入安路官方提供的RGB转HDMI IP实现RGB转HDMI功能；最后视频通过板载HDMI输出接口送显示器显示即可；该工程适用于国产安路FPGA实现视频图像去雾系应用；

工程源码2

开发板FPGA型号为国产安路–PH1A90SBG484-3；输入视频为OV7725摄像头或者动态彩条，默认使用OV7725；FPGA首先使用纯Verilog实现的i2c总线对摄像头进行初始化配置，分辨率配置为640x480@30Hz；然后采集输入视频，将输入的两个时钟传输一个RGB565像素的视频采集为一个时钟传输一个RGB888像素的视频；然后视频送入本博主常用的FDMA图像缓存架构实现视频3帧缓存功能，本设计使用DDR3作为缓存介质；然后Native视频时序控制图像缓存架构从DDR3中读取视频，并做Native视频时序同步，输出RGB888视频，输出分辨率为640x480@60Hz，然后视频送入纯verilog代码实现的图像去雾模块实现实时图像去雾；然后去雾视频送入安路官方提供的RGB转HDMI IP实现RGB转HDMI功能；最后视频通过板载HDMI输出接口送显示器显示即可；该工程适用于国产安路FPGA实现视频图像去雾系应用；

工程源码3

开发板FPGA型号为国产安路–PH1A90SBG484-3；输入视频为OV5640摄像头或者动态彩条，默认使用OV5640；FPGA首先使用纯Verilog实现的i2c总线对摄像头进行初始化配置，分辨率配置为1280x720@30Hz；然后采集输入视频，将输入的两个时钟传输一个RGB565像素的视频采集为一个时钟传输一个RGB888像素的视频；然后视频送入本博主常用的FDMA图像缓存架构实现视频3帧缓存功能，本设计使用DDR3作为缓存介质；然后Native视频时序控制图像缓存架构从DDR3中读取视频，并做Native视频时序同步，输出RGB888视频，输出分辨率为1280x720@60Hz；然后视频送入纯verilog代码实现的图像去雾模块实现实时图像去雾；然后去雾视频送入安路官方提供的RGB转HDMI IP实现RGB转HDMI功能；最后视频通过板载HDMI输出接口送显示器显示即可；该工程适用于国产安路FPGA实现视频图像去雾系应用；

工程源码4

开发板FPGA型号为国产安路–PH1A90SBG484-3；输入视频为HDMI视频，用笔记本电脑模拟，笔记本电脑通过HDMI线连接FPGA开发板的HDMI输入接口，板载的ADV7611芯片实现HDMI视频解码，FPGA使用纯Verilog实现的i2c总线对ADV7611进行初始化配置，分辨率配置为1920x1080@60Hz，输出RGB888视频给FPGA；然后视频送入本博主常用的FDMA图像缓存架构实现视频3帧缓存功能，本设计使用DDR3作为缓存介质；然后Native视频时序控制图像缓存架构从DDR3中读取视频，并做Native视频时序同步，输出RGB888视频，输出分辨率为1920x1080@60Hz；然后视频送入纯verilog代码实现的图像去雾模块实现实时图像去雾；然后去雾视频送入安路官方提供的RGB转HDMI IP实现RGB转HDMI功能；最后视频通过板载HDMI输出接口送显示器显示即可；该工程适用于国产安路FPGA实现视频图像去雾系应用；

工程源码5

开发板FPGA型号为国产安路–PH1A90SBG484-3；视频输入源为SC500摄像头，2 Lane模式，FPGA首先使用纯verilog实现的i2c模块对摄像头进行i2c初始化配置，配置为RAW10的分辨率为1920x1080@30Hz的2 Lane MIPI视频输出；然后MIPI视频送入安路FPGA自带的MIPI-DPHY硬核IP，解出HS和LP电路；然后HS电路视频信号送入纯verilog代码实现的MIPI-CSI2-RX模块，实现MIPI协议层解码；然后解码视频送入纯verilog代码实现的RAW10转RAW8模块输出RAW8视频，此时一个像素时钟下输出4个RAW8格式的像素数据；然后RAW8视频送入本博主常用的FDMA图像缓存架构实现视频3帧缓存功能，本设计使用DDR3作为缓存介质；然后Native视频时序控制图像缓存架构从DDR3中读取视频，并做Native视频时序同步，输出RAW8视频；然后RAW8视频送入纯verilog代码实现的RAW8转RGB888输出RGB888视频；然后RGB视频送入纯verilog代码实现的自动白平衡模块实现成像质量；然后RGB视频送入纯verilog代码实现的图像剪裁模块去掉边沿的黑色像素；然后视频送入纯verilog代码实现的图像去雾模块实现实时图像去雾；然后去雾视频送入安路官方提供的RGB转HDMI IP实现RGB转HDMI功能，输出分辨率为1920x1080@60Hz；最后视频通过板载HDMI输出接口送显示器显示即可；该工程适用于国产安路FPGA实现视频图像去雾系应用；

本博客描述了国产安路FPGA纯verilog视频图像去雾的设计方案，工程代码可综合编译上板调试，可直接项目移植，适用于在校学生、研究生项目开发，也适用于在职工程师做学习提升，可应用于医疗、军工等行业的高速接口或图像处理领域；
提供完整的、跑通的工程源码和技术支持；
工程源码和技术支持的获取方式放在了文章末尾，请耐心看到最后；

免责声明

本工程及其源码即有自己写的一部分，也有网络公开渠道获取的一部分(包括CSDN、Xilinx官网、Altera官网等等)，若大佬们觉得有所冒犯，请私信批评教育；基于此，本工程及其源码仅限于读者或粉丝个人学习和研究，禁止用于商业用途，若由于读者或粉丝自身原因用于商业用途所导致的法律问题，与本博客及博主无关，请谨慎使用。。。

2、相关方案推荐

我已有的所有工程源码总目录----方便你快速找到自己喜欢的项目

其实一直有朋友反馈，说我的博客文章太多了，乱花渐欲迷人，自己看得一头雾水，不方便快速定位找到自己想要的项目，所以本博文置顶，列出我目前已有的所有项目，并给出总目录，每个项目的文章链接，当然，本博文实时更新。。。以下是博客地址：
点击直接前往

国产安路FPGA相关方案推荐

鉴于国产FPGA的优异表现和市场需求，我专门开设了一个人国产安路FPGA专栏，里面收录了基于国产安路FPGA的图像处理、UDP网络通信、GT高速接口、PCIE等博客，感兴趣的可以去看看，博客地址：
点击直接前往

本博主已有的图像处理方案

目前我这里已有的图像处理方案有很多，包括图像缩放、图像拼接、图像旋转、图像识别跟踪、图像去雾等等，所有工程均在自己的板子上跑通验证过，保证代码的可靠性，对图像处理感兴趣或有项目需求的兄弟可以参考我的图像处理专栏，里面包含了上述工程源码的详细设计方案和验证视频演示：
直接点击前往

3、设计思路框架

工程设计原理框图

工程设计原理框图如下：

输入Sensor之–>GC0308摄像头

输入Sensor是本工程的输入设备，其一为GC0308摄像头，此外本博主在工程中还设计了动态彩条模块，彩条由FPGA内部逻辑产生，且是动态移动的，完全可模拟Sensor，输入源选择Sensor还是彩条，通过Sensor模块的顶层参数配置，默认选择Sensor输入；Sensor模块如下：

SENSOR_TYPE=0；则输出GC0308摄像头采集的视频；
SENSOR_TYPE=1；则输出动态彩条的视频；
！！！注意！！！图像去雾工程中，动态彩条不可用；

GC0308摄像头需要i2c初始化配置，本设计配置为640x480@30Hz分辨率，本设计提供纯verilog代码实现的i2c模块实现配置功能；此外，GC0308摄像头还需要图像采集模块实现两个时钟输出一个RGB565的视频转换为一个时钟输出一个RGB888视频，本设计提供纯verilog代码实现的图像采集模块实现配置功能；动态彩条则由FPGA内部逻辑实现，由纯verilog代码编写；将GC0308摄像头配置采集和动态彩条进行代码封装，形成helai_OVsensor.v的顶层模块，整个模块代码架构如下：

输入Sensor之–>OV7725摄像头

输入Sensor是本工程的输入设备，其一为OV7725摄像头，此外本博主在工程中还设计了动态彩条模块，彩条由FPGA内部逻辑产生，且是动态移动的，完全可模拟Sensor，输入源选择Sensor还是彩条，通过Sensor模块的顶层参数配置，默认选择Sensor输入；Sensor模块如下：

SENSOR_TYPE=0；则输出OV7725摄像头采集的视频；
SENSOR_TYPE=1；则输出动态彩条的视频；
！！！注意！！！图像去雾工程中，动态彩条不可用；

OV7725摄像头需要i2c初始化配置，本设计配置为640x480@60Hz分辨率，本设计提供纯verilog代码实现的i2c模块实现配置功能；此外，OV7725摄像头还需要图像采集模块实现两个时钟输出一个RGB565的视频转换为一个时钟输出一个RGB888视频，本设计提供纯verilog代码实现的图像采集模块实现配置功能；动态彩条则由FPGA内部逻辑实现，由纯verilog代码编写；将OV7725摄像头配置采集和动态彩条进行代码封装，形成helai_OVsensor.v的顶层模块，整个模块代码架构如下：

输入Sensor之–>OV5640摄像头

输入Sensor是本工程的输入设备，其一为OV5640摄像头，此外本博主在工程中还设计了动态彩条模块，彩条由FPGA内部逻辑产生，且是动态移动的，完全可模拟Sensor，输入源选择Sensor还是彩条，通过Sensor模块的顶层参数配置，默认选择Sensor输入；Sensor模块如下：

SENSOR_TYPE=0；则输出OV5640摄像头采集的视频；
SENSOR_TYPE=1；则输出动态彩条的视频；
！！！注意！！！图像去雾工程中，动态彩条不可用；

OV5640摄像头需要i2c初始化配置，本设计配置为1280x720@30Hz分辨率，本设计提供纯verilog代码实现的i2c模块实现配置功能；此外，OV5640摄像头还需要图像采集模块实现两个时钟输出一个RGB565的视频转换为一个时钟输出一个RGB888视频，本设计提供纯verilog代码实现的图像采集模块实现配置功能；动态彩条则由FPGA内部逻辑实现，由纯verilog代码编写；将OV5640摄像头配置采集和动态彩条进行代码封装，形成helai_OVsensor.v的顶层模块，整个模块代码架构如下：

输入Sensor之–>ADV7611芯片解码的HDMI

输入Sensor是本工程的输入设备，其一为板载的HDMI输入接口；输入源为板载的HDMI输入接口或动态彩条，分辨率为1920x1080@60Hz，使用笔记本电脑接入HDMI输入接口，以模拟输入Sensor；HDMI解码方案为芯片解码，使用ADV7611，可将输入的HDMI视频解码为RGB888视频；FPGA纯verilog实现的i2c配置模块完成对ADV7611芯片的配置，分辨率配置为1920x1080@60Hz；可以通过Sensor模块的顶层参数配置，默认选择Sensor输入；Sensor模块如下：

SENSOR_TYPE=0；则输出HDMI接口采集的视频；
SENSOR_TYPE=1；则输出动态彩条的视频；
！！！注意！！！图像去雾工程中，动态彩条不可用；
整个模块代码架构如下：

输入Sensor之–>SC500 MIPI摄像头

输入Sensor是本工程的输入设备，其一为SC500 MIPI摄像头，2 Lane模式，FPGA首先使用纯verilog实现的i2c模块对摄像头进行i2c初始化配置，配置为RAW10的分辨率为1920x1080@30Hz的2 Lane MIPI视频输出；然后MIPI视频送入安路FPGA自带的MIPI-DPHY硬核IP，解出HS和LP电路；然后HS电路视频信号送入纯verilog代码实现的MIPI-CSI2-RX模块，实现MIPI协议层解码；然后解码视频送入纯verilog代码实现的RAW10转RAW8模块输出RAW8视频，此时一个像素时钟下输出4个RAW8格式的像素数据；然后RAW8视频送入本博主常用的FDMA图像缓存架构实现视频3帧缓存功能，本设计使用DDR3作为缓存介质；然后Native视频时序控制图像缓存架构从DDR3中读取视频，并做Native视频时序同步，输出RAW8视频；然后RAW8视频送入纯verilog代码实现的RAW8转RGB888输出RGB888视频；然后RGB视频送入纯verilog代码实现的自动白平衡模块实现成像质量；然后RGB视频送入纯verilog代码实现的图像剪裁模块去掉边沿的黑色像素；
关于SC500 MIPI摄像头解码和ISP处理的详细设计细节，请参考博主之前发布的博客，博客链接如下：
点击直接前往

FDMA图像缓存

FDMA图像缓存架构实现的功能是将输入视频缓存到板载DDR3中再读出送后续模块，目的是实现视频同步输出，实现输入视频到输出视频的跨时钟域问题，更好的呈现显示效果；由于调用了安路官方的MIG IP核作为DDR控制器，所以FDMA图像缓存架构就是实现用户数据到MIG的桥接作用；架构如下：

FDMA图像缓存架构由FDMA控制器+FDMA组成；FDMA实际上就是一个AXI4-FULL总线主设备，与MIG对接，MIG配置为AXI4-FULL接口；FDMA控制器实际上就是一个视频读写逻辑，以写视频为例，假设一帧图像的大小为M×N，其中M代表图像宽度，N代表图像高度；FDMA控制器每次写入一行视频数据，即每次向DDR3中写入M个像素，写N次即可完成1帧图像的缓存，读视频与之一样；同时调用两个FIFO实现输入输出视频的跨时钟域处理，使得用户可以AXI4内部代码，以简单地像使用FIFO那样操作AXI总线，从而达到读写DDR的目的，进而实现视频缓存；本设计图像缓存方式为3帧缓存；图像缓存模块代码架构如下：

图像去雾模块详解

图像去雾模块设计架构如下：

图像去雾模块代码架构如下：

图像去雾模块顶层接口如下：

module defogging_top (input		  pixelclk     ,	//像素时钟input         reset_n      ,	//低电平复位input  [23:0] i_rgb        ,	//原始图像像素数据input		  i_hsync      ,	//原始图像行同步input		  i_vsync      ,	//原始图像场同步input		  i_de         ,	//原始图像数据有效input [7:0]   i_thre       ,	//大气光阈值,初始值为8'd26,数值越小,去雾效果越好output [23:0] o_defog_rgb  ,	//去雾图像像素数据output		  o_defog_hsync,	//去雾图像行同步output		  o_defog_vsync,	//去雾图像场同步    output		  o_defog_de    	//去雾图像数据有效          
);

图像去雾模块由纯verilog代码实现，采用暗通道先验算法理论，由3个模块顺序执行，3个模块内部并行执行，实现了FPGA加速算法的目的，分别由求RGB最小值模块、求折射率模块、图像去雾组成；
求RGB最小值的目的是实时的比较求出每个像素点RGB分量的最小值，也就是暗通道，该模块顶层接口如下：

求折射率的目的是输出暗通道最大值和折射率，该模块顶层接口如下：
该模块有个i_thre输入接口，该接口为阈值，初始值为26，数值越小,去雾效果越好，vivado工程中通过VIO动态控制；

图像去雾的目的是输出暗通道最大值和折射率，该模块顶层接口如下：

HDMI视频输出架构

缓存图像从DDR3读出后经过Native时序生成模块输出标准的VGA时序视频，然后经过纯verilog显示的RGB转HDMI模块输出HDMI差分视频；最后送显示器显示即可；代码例化如下：

工程源码架构

以工程3为例，工程源码架构如下：

4、TD工程源码1详解：GC0308输入版本

开发板FPGA型号：国产安路–PH1A90SBG484-3；
开发环境：TangDynasty 6.0.2；
输入：GC0308摄像头或FPGA内部动态彩条，分辨率640x480@30Hz；
输出：HDMI，RTL编码，分辨率640x480@60Hz；
图像处理：纯Verilog代码实现的实时图像去雾；
图像去雾算法：暗通道先验算法；
图像缓存方案：FDMA图像缓存，3帧缓存；
工程源码架构请参考前面第3章节中的《工程源码架构》小节；
工程作用：此工程目的是让读者掌握国产安路FPGA纯verilog视频图像去雾的设计能力，以便能够移植和设计自己的项目；
工程的资源消耗和功耗如下：

5、TD工程源码2详解：OV7725输入版本

开发板FPGA型号：国产安路–PH1A90SBG484-3；
开发环境：TangDynasty 6.0.2；
输入：OV7725摄像头或FPGA内部动态彩条，分辨率640x480@30Hz；
输出：HDMI，RTL编码，分辨率640x480@60Hz；
图像处理：纯Verilog代码实现的实时图像去雾；
图像去雾算法：暗通道先验算法；
图像缓存方案：FDMA图像缓存，3帧缓存；
工程源码架构请参考前面第3章节中的《工程源码架构》小节；
工程作用：此工程目的是让读者掌握国产安路FPGA纯verilog视频图像去雾的设计能力，以便能够移植和设计自己的项目；
工程的资源消耗和功耗如下：

6、TD工程源码3详解：OV5640输入版本

开发板FPGA型号：国产安路–PH1A90SBG484-3；
开发环境：TangDynasty 6.0.2；
输入：OV5640摄像头或FPGA内部动态彩条，分辨率1280x720@30Hz；
输出：HDMI，RTL编码，分辨率1280x720@60Hz；
图像处理：纯Verilog代码实现的实时图像去雾；
图像去雾算法：暗通道先验算法；
图像缓存方案：FDMA图像缓存，3帧缓存；
工程源码架构请参考前面第3章节中的《工程源码架构》小节；
工程作用：此工程目的是让读者掌握国产安路FPGA纯verilog视频图像去雾的设计能力，以便能够移植和设计自己的项目；
工程的资源消耗和功耗如下：

7、TD工程源码4详解：HDMI输入版本

开发板FPGA型号：国产安路–PH1A90SBG484-3；
开发环境：TangDynasty 6.0.2；
输入：HDMI或者FPGA内部动态彩条，ADV7611芯片解码方案，分辨率1920x1080@60Hz，笔记本电脑模拟输入源；
输出：HDMI，RTL编码，分辨率1920x1080@60Hz；
图像处理：纯Verilog代码实现的实时图像去雾；
图像去雾算法：暗通道先验算法；
图像缓存方案：FDMA图像缓存，3帧缓存；
工程源码架构请参考前面第3章节中的《工程源码架构》小节；
工程作用：此工程目的是让读者掌握国产安路FPGA纯verilog视频图像去雾的设计能力，以便能够移植和设计自己的项目；
工程的资源消耗和功耗如下：

8、TD工程源码5详解：SC500-MIPI输入版本

开发板FPGA型号：国产安路–PH1A90SBG484-3；
开发环境：TangDynasty 6.0.2；
输入：SC500摄像头；
摄像头详情：MIPI-2 Lane，RAW10颜色空间，分辨率1920x1080@30Hz；
输出：HDMI，RTL编码，分辨率1920x1080@60Hz；
图像处理：纯Verilog代码实现的实时图像去雾；
图像去雾算法：暗通道先验算法；
图像缓存方案：FDMA图像缓存，3帧缓存；
工程源码架构请参考前面第3章节中的《工程源码架构》小节；
工程作用：此工程目的是让读者掌握国产安路FPGA纯verilog视频图像去雾的设计能力，以便能够移植和设计自己的项目；
工程的资源消耗和功耗如下：

9、上板调试验证并演示

准备工作

你需要有以下装备才能移植并测试该工程代码：
1：FPGA开发板；
2：OV7725或OV5640摄像头或笔记本电脑，没有则请使用FPGA内部生成的彩条；
3：HDMI传输线；
4：HDMI显示，要求分辨率支持1920x1080；

国产安路FPGA图像去雾效果演示

国产安路FPGA图像去雾效果演示如下：

10、工程源码

工程源码如下：