一. 安装插件

下面的这一个插件过期了

需要用下面的这一个插件来替换:

二. 设置CMakeLists.txt的编译模式

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

三. 配置launch.json文件

如果没有.vscode文件夹的话就自己创建一个.vscode文件夹，然后创建一个名为launch.json的文件，如下图所示，剩下的两个c_cpp_properties.json和settings.json文件不用管。

文件内容如下所示:

具体内容:

{// Use IntelliSense to learn about possible attributes.// Hover to view descriptions of existing attributes.// For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387"version": "0.2.0","configurations": [{"name": "ROS: Launch","request": "launch","target": "/home/tipriest/Documents/unitree_guide_ws/src/joystick_node/launch/joystick_node.launch","type": "ros"}]
}

这里面需要将launch文件替换为你需要进行debug的那个launch文件

四. 开始debug

按下键盘上的F5开始debug即可