摘要

本文旨在为广大开发者提供一份在非官方推荐的 Ubuntu 24.04 系统上，成功为小米机器狗 CyberDog 2 进行刷机和交叉编译的终极解决方案。通过层层排查 setup.sh 依赖缺失、No devices to flash 以及交叉编译 Segmentation fault 等疑难杂症，我们发现根源在于宿主机系统版本与官方工具链的不兼容。最终，我们采用 Docker-in-Docker 的方式，构建了一个纯净、兼容的 Ubuntu 20.04 “开发母机”环境，完美解决了所有问题。

关键词：小米机器狗2, CyberDog 2, Ubuntu 24.04, Ubuntu 20.04, 刷机, 交叉编译, Docker, QEMU, No devices to flash, Segmentation fault

一、 问题背景：为何官方教程在 Ubuntu 24.04 上失效？

小米 CyberDog 2 的官方开发文档和工具链（如刷机包内的 setup.sh、flashall.sh，以及用于交叉编译的 arm64 Docker 镜像）都是基于较旧的 Ubuntu 版本（如 18.04 或 20.04）进行开发和测试的。

当我们在最新的 Ubuntu 24.04 LTS 系统上直接遵循官方教程时，会遇到一连串看似无关、实则同源的问题：

  1. 刷机环境配置失败：运行 setup.sh 时，apt-get 报大量 E: Unable to locate package ... 错误。这是因为很多旧的软件包（如 libncurses5, python-minimal, g++-7）在新版 Ubuntu 中已被重命名或彻底移除。
  2. 刷机时找不到设备：即使跳过 setup.sh，直接运行 flashall.sh 也会立即报错 No devices to flash。因为核心的 USB 通信依赖未能成功安装。
  3. 交叉编译时编译器崩溃：尝试在 24.04 上通过 QEMU 模拟运行官方提供的 arm64 Docker 镜像进行编译时，会顽固地出现 internal compiler error: Segmentation fault (program cc1plus) 的错误。根本原因是 24.04 自带的新版 QEMU (v8.x) 与镜像内老旧的 gcc-7 编译器存在深层兼容性 Bug。

核心结论：所有问题的根源都指向一点——宿主机环境与官方工具链的不兼容。强行在 24.04 上修改脚本或安装零散依赖是治标不治本的，我们需要一个与官方环境一致的“操作台”。

二、 终极解决方案：构建 Ubuntu 20.04 Docker “开发母机”

我们的策略是，不在宿主机 24.04 上直接操作，而是创建一个 ubuntu:20.04 的 Docker 容器，并在这个容器内部完成所有刷机和编译任务。这个容器我们称之为“开发母机”。

优势：

  • 环境纯净：获得一个完美的、与官方兼容的 Ubuntu 20.04 环境。
  • 无侵入性：不对你的宿主机 24.04 系统做任何修改。
  • 可复现：所有步骤都在 Docker 内完成，流程清晰，可随时重建。
三、 详细操作步骤
第 1 步：准备工作

在开始之前，请在你的 Ubuntu 24.04 宿主机上整理好文件：

  1. 刷机包：解压官方的刷机包，假设路径为 /path/to/your/flash_package。
  2. 源码：创建一个用于存放源码的目录，假设路径为 /path/to/your/source_code。
  3. 配置文件：准备好刷机用的 ota_others.conf 文件，可以先放在刷机包同级目录。
第 2 步：创建并进入“开发母机”容器

在你的 Ubuntu 24.04 宿主机终端中，执行以下命令。这个命令会创建一个名为 cyberdog-dev 的容器，并将所有必要的目录和设备映射进去。

sudo docker run --name cyberdog-dev -it --privileged \-v /var/run/docker.sock:/var/run/docker.sock \-v /dev:/dev \-v /path/to/your/flash_package:/data/flash_package \-v /path/to/your/source_code:/data/source_code \ubuntu:20.04

命令参数详解：

  • --name cyberdog-dev: 为容器命名，方便管理。
  • -it: 以交互式终端模式运行。
  • --privileged: 特权模式，赋予容器高级权限。
  • -v /var/run/docker.sock:/var/run/docker.sock: 核心！ 映射 Docker Socket，让容器内的 Docker 命令能控制宿主机的 Docker 服务。
  • -v /dev:/dev: 核心！ 映射宿主机所有设备，确保刷机时能访问到 USB 设备。
  • -v /path/to/...:/data/...: 将你的刷机包和源码目录映射到容器内的 /data 目录下，方便访问。请务必替换为你自己的真实路径！

执行成功后，你的终端提示符会变为 root@<容器ID>:/#，表示你已成功进入 ubuntu:20.04 环境。

第 3 步：在“开发母机”内配置刷机/编译环境

现在，所有后续操作都在这个 root@... 终端里进行。

  1. 安装核心依赖:

    # 更新软件源，如果速度慢或报错，可更换为国内源
# sed -i "s@http://.*archive.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g" /etc/apt/sources.list
# sed -i "s@http://.*security.ubuntu.com@https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn@g" /etc/apt/sources.list
apt-get update# 安装 sudo (某些脚本需要), nano (方便编辑), 以及交叉编译和原生编译的核心工具
apt-get install -y sudo nano git python3-colcon-common-extensions python3-vcstool build-essential# 【重要】安装用于交叉编译的旧版 QEMU
apt-get install -y qemu-user-static binfmt-support

  2. 配置 QEMU (用于交叉编译):

    docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static --reset -p yes
第 4 步：执行刷机流程

  1. 运行 setup.sh:
    进入你映射的刷机包目录，运行环境配置脚本。

    cd /data/flash_package
chmod +x tools/otf_tools/setup.sh
./tools/otf_tools/setup.sh

    这次，它将在兼容的 Ubuntu 20.04 环境中顺利完成。

  2. 让机器狗进入恢复模式:
    在宿主机上打开另一个终端，用 ssh 或物理按键让狗进入恢复模式。务必在宿主机上用 lsusb | grep NVIDIA 确认是否成功进入！

  3. 执行刷机:
    回到“开发母机”容器终端，执行刷机命令。

    # 假设你的配置文件在刷机包目录下
sudo ./flashall.sh --others-ota-conf-path /data/flash_package/ota_others.conf

    等待 10-15 分钟，刷机即可成功！

第 5 步：执行交叉编译流程（如果需要）

如果你需要交叉编译而不是在狗上原生编译，现在也可以在这个正确的环境中进行了。

  1. 加载 arm64 镜像:

    # 假设你的 carpo_arm64.tar 在刷机包目录
docker load < /data/flash_package/carpo_arm64.tar

  2. 启动 arm64 编译容器:

    docker run --privileged=true -it -v /data/source_code:/home/builder/cyberdog_ws cyberdog_img:1.0 bash

  3. 在 arm64 容器内编译:
    进入容器后，你的终端提示符会再次改变。

    # 进入工作区
cd /home/builder/cyberdog_ws/cyberdog_ws/# 设置环境
source /opt/ros2/galactic/setup.bash# 清理并使用单线程编译 (最稳妥)
rm -rf build/ install/ log/
colcon build --merge-install --packages-up-to <your_package> --install-base /opt/ros2/cyberdog --parallel-workers 1

    由于是在正确的旧版 QEMU 环境下模拟，之前遇到的 Segmentation fault 问题将不复存在。

四、 总结

面对嵌入式开发中复杂的环境兼容性问题，与其在不兼容的系统上“打补丁”，不如从根源入手，利用 Docker 构建一个与官方一致的、隔离的、可复现的开发环境。本文提出的“开发母机”方案，不仅完美解决了在 Ubuntu 24.04 上为 CyberDog 2 刷机和编译的难题，也为其他类似的交叉开发场景提供了宝贵的参考。希望这份指南能帮助更多开发者顺利开启探索之旅！

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