前言

使用STM32CubeMX添加FreeRTOS进入工程之后，会自动在main函数中生成FreeRTOS的初始化和启动代码。

一、主函数内容

main.c函数代码如下：

int main(void)
{/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_I2C2_Init();/* USER CODE BEGIN 2 *//* USER CODE END 2 *//* Init scheduler */osKernelInitialize();		//FreeRTOS内核初始化/* Call init function for freertos objects (in cmsis_os2.c) */MX_FREERTOS_Init();		//FreeRTOS初始化/* Start scheduler */osKernelStart();			//FreeRTOS内核启动，任务调度算法/* We should never get here as control is now taken by the scheduler *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}

二、osKernelInitialize ()内核初始化函数内容

main函数中完成时钟和外设初始化之后，开始执行对FreeRTOS的初始化和启动流程，首先从osKernelInitialize ()内核初始化函数开始执行，osKernelInitialize ()函数代码如下所示：

osStatus_t osKernelInitialize (void) {osStatus_t stat;if (IS_IRQ())     //如果当前程序处于中断上下文中{stat = osErrorISR;	//stat状态寄存器变量赋异常值}else     //如果不在中断中{	if (KernelState == osKernelInactive) //如果内核状态标志位处于未激活状态{#if defined(USE_TRACE_EVENT_RECORDER)	//如果开启事件轨迹记录标志位EvrFreeRTOSSetup(0U);    //触发FreeRTOS初始化开始事件，0表示初始阶段，用于性能分析#endif//如果定义了使用HEAP_5规则来进行堆栈内存分配#if defined(USE_FreeRTOS_HEAP_5) && (HEAP_5_REGION_SETUP == 1)	vPortDefineHeapRegions (configHEAP_5_REGIONS);	//初始化堆内存区域#endifKernelState = osKernelReady;	//内核状态切换为就绪状态stat = osOK;	//函数状态返回值切换为OK} else {	//如果内核状态不处于未激活状态stat = osError;	//函数状态返回值赋值为osError}}return (stat);	//返回值
}

这个FreeRTOS内核初始化函数的主要作用，就是在保障安全的情况下(检查当前程序是否处于中断上下文中)，将FreeRTOS与运行状态标志位KernelState由osKernelInactive未激活状态切换为osKernelReady就绪状态。为什么不能在中断中进行处理呢？因为在中断中有可能会发生中断嵌套，如果两个中断都操作了同一寄存器，可能会引起同一变量的竞争，造成异常现象。

三、IS_IRQ()宏定义中断检测函数内容

其中，IS_IRQ()是宏定义的中断检测函数入口，其引用的函数原型是 __get_IPSR(void)，这个函数将32位的变量映射到ARM的IPSR寄存器，IPSR寄存器内部存储当前中断号或代码异常标志，若其返回值不为0，表示当前程序正处在中断函数中。

#define IS_IRQ_MODE()             (__get_IPSR() != 0U)
#define IS_IRQ()                  IS_IRQ_MODE()/**\brief   Get IPSR Register\details Returns the content of the IPSR Register.\return               IPSR Register value*/
__STATIC_INLINE uint32_t __get_IPSR(void)	//获取IPSR寄存器的数值
{//register是C语言中的关键字，功能是建议将变量存储在寄存器而非内存中//__asm是汇编语言的关键字，将register映射到ipsr寄存器，这是编译器的扩展语法，强制将变量__regIPSR与ARM的ipsr特殊寄存器绑定register uint32_t __regIPSR          __ASM("ipsr");	return(__regIPSR);	//返回寄存器的值
}