设置3D相机触发模式

写在前面

  • 本人从事机器视觉细分的3D相机行业。编写此系列文章主要目的有：
    • 1、便利他人应用3D相机，本系列文章包含公司所出售相机的SDK的使用例程及详细注释；
    • 2、促进行业发展及交流。

设置触发模式及API说明

触发模式说明
  • 知微传感Dkam系列3D相机拥有连续模式和触发模式两种工作模式
  • 连续模式是3D相机主动采集数据并不断上传输出
  • 触发模式是3D相机在收到触发信号后才会采集数据并更新输出
  • 知微传感Dkam系列3D相机具备软触发功能
  • 知微传感Dkam系列3D相机除D2xx和D300外均具备硬触发功能
  • 软触发即发送数据采集命令后采集一次数据，硬触发即有外部电触发信号后采集一次数据
  • 硬触发的电气连线方式、电气要求和电气逻辑请参考3D相机说明书
设置流程
扫描局域网内的相机
连接相机
配置相机工作模式为触发模式
设置触发源
触发相机
等待相机上传数据
结束
API
  • SetTriggerMode 设置点云和红外的工作模式
    • int SetTriggerMode(Camera_Object_C* camera_obj,int mode)
    • 函数功能: 设置点云、红外触发模式
    • 参 数: camera_obj：相机的结构体指针
    • 参数：mode：模式选择（0 连续 1 触发）
    • 返回值: 0：设置成功 非 0：设置失败
  • SetRGBTriggerMode 设置RGB的工作模式
    • int SetRGBTriggerMode(Camera_Object_C* camera_obj,int mode)
    • 函数功能: 设置 RGB 触发模式
    • 参 数: camera_obj：相机的结构体指针
    • 参 数: mode：模式选择（0 连续 1 触发）
    • 返回值: 0：设置成功 非 0：设置失败
  • SetTriggerSource 触发源
    • int SetTriggerSource(Camera_Object_C* camera_obj, int sourcetype)
    • 函数功能：设置相机软/硬触发
    • 参数：camera_obj：相机的结构体指针
    • 参数： sourcetype：相机触发类型(0:软触发 1:硬触发)
    • 返回值：0：设置成功 小于 0：设置失败
    • 注：该API同时设置红外、点云和RGB的触发源
  • SetTriggerCount 触发红外和点云
    • int SetTriggerCount()
    • 函数功能: 触发相机采集点云和红外数据
    • 参 数: 无
    • 返回值: 0：设置成功 非 0：设置失败
  • SetRGBTriggerCount 触发RGB
    • int SetRGBTriggerCount()
    • 函数功能: 触发相机采集RGB数据
    • 参 数: 无
    • 返回值: 0：设置成功 非 0：设置失败

例程及注释

  • 本例程基于WIN10+VisualStudio2022+DkamSDK_1.6.83验证
  • DkamSDK的配置方法请参考SDK说明书
  • 本例程在D33XS型相机上验证
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;namespace TriggerMode_CSharp
{internal class Program{static void Main(string[] args){Console.WriteLine("Hello ZhiSENSOR!");//**********************************************查询、连接相机****************************************************int camer_num = 0;int camera_ret = -1;//想要连接的相机IPString tarCameraIP = "192.168.40.91";//发现局域网内的相机camer_num = DkamSDK_CSharp.DiscoverCamera();Console.WriteLine("局域网内共有" + camer_num + "台3D相机");//显示局域网内相机IPfor (int i = 0; i < camer_num; i++){Console.WriteLine("局域网内相机的IP为：" + DkamSDK_CSharp.CameraIP(i));if (String.Compare(DkamSDK_CSharp.CameraIP(i), tarCameraIP) == 0){camera_ret = i;}}Console.WriteLine("连接IP为：" + tarCameraIP + "的相机");//连接相机SWIGTYPE_p_CAMERA_OBJECT camera = DkamSDK_CSharp.CreateCamera(camera_ret);int connect = DkamSDK_CSharp.CameraConnect(camera);//**********************************************查询、连接相机****************************************************if (connect == 0){Console.WriteLine("相机连接成功！");//获取当前红外相机的宽和高SWIGTYPE_p_int width_gray = DkamSDK_CSharp.new_intArray(0);DkamSDK_CSharp.GetCameraWidth(camera, width_gray, 0);int width = DkamSDK_CSharp.intArray_getitem(width_gray, 0);SWIGTYPE_p_int height_gray = DkamSDK_CSharp.new_intArray(0);DkamSDK_CSharp.GetCameraHeight(camera, height_gray, 0);int height = DkamSDK_CSharp.intArray_getitem(height_gray, 0);Console.WriteLine("红外图宽度：" + width + "    红外图高度：" + height);//获取当前RGB相机的宽和高SWIGTYPE_p_int width_rgb = DkamSDK_CSharp.new_intArray(0);DkamSDK_CSharp.GetCameraWidth(camera, width_rgb, 1);int widthRGB = DkamSDK_CSharp.intArray_getitem(width_rgb, 0);SWIGTYPE_p_int height_rgb = DkamSDK_CSharp.new_intArray(0);DkamSDK_CSharp.GetCameraHeight(camera, height_rgb, 1);int heightRGB = DkamSDK_CSharp.intArray_getitem(height_rgb, 0);Console.WriteLine("RGB 图宽度：" + widthRGB + "    RGB 图高度：" + heightRGB);//定义接收红外数据的内存大小PhotoInfoCSharp gray_data = new PhotoInfoCSharp();int graysize = width * height;byte[] gray_pixel = new byte[graysize];//定义接收点云数据的内存大小PhotoInfoCSharp PointCloud_data = new PhotoInfoCSharp();int pointsize = width * height * 6;byte[] point_pixel = new byte[pointsize];//定义接收RGB数据的内存大小PhotoInfoCSharp RGB_data = new PhotoInfoCSharp();int RGBsize = widthRGB * heightRGB * 3;byte[] RGB_pixel = new byte[RGBsize];//**********************************************设置工作模式****************************************************//设置相机红外和点云工作模式，也即点云获取的工作模式： 0 连拍模式  1 触发模式//设置红外/点云触发模式int grayMode = 1;if (grayMode == 1){Console.WriteLine( "设置点云和红外图/点云的工作模式为触发模式。。。" );}else{Console.WriteLine("设置点云和红外图/点云的工作模式为连拍模式。。。");}int triggerMode = DkamSDK_CSharp.SetTriggerMode(camera, grayMode);if (triggerMode == 0){Console.WriteLine("设置点云和红外图为触发模式成功！" );}else{Console.WriteLine("设置点云和红外图为触发模式失败！！！");}//设置相机RGB工作模式: 0 连拍模式  1 触发模式int RGBMode = 1;if (RGBMode == 1){Console.WriteLine("设置RGB图的工作模式为触发模式。。。" );}else{Console.WriteLine("设置RGB图的工作模式为连拍模式。。。" );}int tirggerModergb = DkamSDK_CSharp.SetRGBTriggerMode(camera, RGBMode);if (tirggerModergb == 0){Console.WriteLine("设置RGB图为触发模式成功！" );}else{Console.WriteLine("设置RGB图为触发模式失败！！！" );}//设置触发源，该函数同时设置点云、红外和RGB:0 软触发，1 硬触发int TrigSour = 0;if (TrigSour == 0){Console.WriteLine("设置触发源为软触发。。。");}else{Console.WriteLine("设置触发源为硬触发。。。" );}int tirggersource = DkamSDK_CSharp.SetTriggerSource(camera,TrigSour);if (tirggersource == 0){Console.WriteLine("设置触发源成功！" );}else{Console.WriteLine("设置触发源失败！！！");}//**********************************************打开数据通道****************************************************//开启数据流通道(0:红外 1:点云 2:RGB)//红外int streamgray = DkamSDK_CSharp.StreamOn(camera, 0);if (streamgray == 0){Console.WriteLine("红外图通道打开成功！");}else{Console.WriteLine("红外图通道打开失败！！！     错误码：" + streamgray);}//点云int streampoint = DkamSDK_CSharp.StreamOn(camera, 1);if (streampoint == 0){Console.WriteLine("点云通道打开成功！");}else{Console.WriteLine("点云通道打开失败！！！     错误码：" + streampoint);}int streamRGB = DkamSDK_CSharp.StreamOn(camera, 2);if (streamRGB == 0){Console.WriteLine("RGB 图通道打开成功！");}else{Console.WriteLine("RGB 图通道打开失败！！！     错误码：" + streamRGB);}//开始接受数据int start = DkamSDK_CSharp.AcquisitionStart(camera);if (start == 0){Console.WriteLine("可以开始接收数据！");}else{Console.WriteLine("不能接收数据！！！     错误码：" + start);}//刷新缓冲区DkamSDK_CSharp.FlushBuffer(camera, 0);  //红外DkamSDK_CSharp.FlushBuffer(camera, 1);  //点云DkamSDK_CSharp.FlushBuffer(camera, 2);  //RGB//**********************************************触发相机：软触发***************************************//触发采集点云和红外int triggerCount = DkamSDK_CSharp.SetTriggerCount(camera);if (triggerCount == 0){Console.WriteLine("点云和红外采集触发成功！" );}else{Console.WriteLine("点云和红外采集触发失败！！！" );}//触发采集RGBint triggerCountRGB = DkamSDK_CSharp.SetRGBTriggerCount(camera);if (triggerCountRGB == 0){Console.WriteLine("RGB采集触发成功！" );}else{Console.WriteLine("RGB采集触发失败！！！");}Console.WriteLine("等待数据采集、传输。。。");//**********************************************等待相机上传数据***************************************//获取红外数据int capturegray = DkamSDK_CSharp.TimeoutCaptureCSharp(camera, 0, gray_data, gray_pixel, graysize,10000000);if (capturegray == 0){Console.WriteLine("红外数据接收成功！");}else{Console.WriteLine("红外数据接收失败！！！     错误码：" + capturegray);}//获取点云数据int capturepoint = DkamSDK_CSharp.TimeoutCaptureCSharp(camera, 1, PointCloud_data, point_pixel, pointsize, 10000000);if (capturepoint == 0){Console.WriteLine("点云数据接收成功！");}else{Console.WriteLine("点云数据接收失败！！！     错误码：" + capturepoint);}//获取RGB数据int capturergb = DkamSDK_CSharp.TimeoutCaptureCSharp(camera, 2, RGB_data, RGB_pixel, RGBsize,10000000);if (capturergb == 0){Console.WriteLine("RGB数据接收成功！");}else{Console.WriteLine("RGB数据接收失败！！！     错误码：" + capturergb);}//保存红外数据int savegray = DkamSDK_CSharp.SaveToBMPCSharp(camera, gray_data, gray_pixel, graysize, "gray.bmp");if (savegray == 0){Console.WriteLine("红外数据保存成功！");}else{Console.WriteLine("红外数据保存失败败！！！     错误码：" + savegray);}//保存点云数据int savepoint = DkamSDK_CSharp.SavePointCloudToPcdCSharp(camera, PointCloud_data, point_pixel, pointsize, "pointcloud.pcd");if (savepoint == 0){Console.WriteLine("点云数据保存成功！");}else{Console.WriteLine("点云数据保存失败！！！     错误码：" + savepoint);}//保存RGB数据int saveRGB = DkamSDK_CSharp.SaveToBMPCSharp(camera, RGB_data, RGB_pixel, RGBsize, "rgb.bmp");if (saveRGB == 0){Console.WriteLine("RGB数据保存成功！");}else{Console.WriteLine("RGB数据保存失败！！！     错误码：" + saveRGB);}//**********************************************结束工作***************************************//释放内存Array.Clear(point_pixel, 0, point_pixel.Length);Array.Clear(gray_pixel, 0, gray_pixel.Length);Array.Clear(RGB_pixel, 0, RGB_pixel.Length);//关闭数据流DkamSDK_CSharp.AcquisitionStop(camera);int streamoff = DkamSDK_CSharp.StreamOff(camera, 0);int streamoffpoint = DkamSDK_CSharp.StreamOff(camera, 1);int streamoffRGB = DkamSDK_CSharp.StreamOff(camera, 2);//断开相机连接int disconnect = DkamSDK_CSharp.CameraDisconnect(camera);if (disconnect == 0){Console.WriteLine("成功断开相机！");}else{Console.WriteLine("断开相机失败！！！     错误码：" + disconnect);}//销毁相机参数DkamSDK_CSharp.DestroyCamera(camera);}//connect = 0else{Console.WriteLine("相机连接失败，失败代码：" + connect);}}//main}//program
}//namespace

输出

在这里插入图片描述

后记

  • 触发模式下3D相机为主动工作，触发后上位机等待相机拍摄完成并上传，期间3D相机并不会告知上位机当前工作状态
  • 如需配置曝光等参数，须在触发采集数据之前

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