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一、核心区别：一句话概括
• SDO（服务数据对象）：像 “问询/设置”。用于点对点、非周期的参数配置和读取。例如，设置电机增益、读取当前位置等。速度慢，但确保数据准确无误。
• PDO（过程数据对象）：像 “广播/心跳”。用于周期、广播式的实时数据交换。例如，控制器每1ms发送目标位置，驱动器同时返回实际位置和状态。速度快，是实时控制的生命线。
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