二、导入并训练自己的机器人

1、urdf等其他格式转usd（工具在./scrips/tools/）

维度	URDF (Unified Robot Description Format)	USD (Universal Scene Description)
定位	机器人模型描述标准（仅描述单机器人）	通用3D场景描述框架（支持任意复杂场景）
核心能力	定义机器人关节、连杆的静态结构与运动关系	描述场景层级、几何/材质/光照/物理/动画等
扩展性	弱（不支持多robot、环境交互、动态对象）	强（嵌套引用、场景实例化、分布式协作）
跨软件兼容性	限于ROS生态（如RViz、Gazebo）	跨行业标准（Pixar Omniverse、Unity、Blender等）
物理模拟精度	依赖外部引擎（如Gazebo），自身无物理描述	原生支持物理属性（质量、摩擦、碰撞等）
实时协作能力	无	支持多人实时编辑、增量更新（Live Collaboration）

Isaac Lab作为面向大规模机器人强化学习（RL）的仿真平台，需要突破传统URDF的六大瓶颈：复杂场景支持、高保真物理与传感器仿真、并行仿真加速训练、无缝衔接Omniverse生态、强化学习数据流集成、工业级数字孪生需求。

可在https://gkjohnson.github.io/urdf-loaders/javascript/example/bundle/查看urdf文件以获取关节及刚体信息，也可启动sim后打开转换后的usd文件查看关节配置。

2、用类似robot创建副本，如四足基于a1/go2，双足看腿部几个自由度，有的10个有的12个，可以分别参考h1,g1，在其基础上修改配置，尤其注意关节名称及旋转方向。

/home/ye/kr1shu/IsaacLab/source/isaaclab_assets/isaaclab_assets/robots下面添加自己机器人配置文件：告诉 Isaac Sim 如何载入你的机器人模型及如何给它施加动作信号。

init_state：初始身体高度，初始关节位置姿态。

actuators（执行器即关节）：关节名称，关节初始角度，PD参数等。

/home/ye/kr1shu/IsaacLab/source/isaaclab_tasks/isaaclab_tasks/manager_based/locomotion/velocity/config下面添加机器人训练配置：包括注册入口文件init；环境配置文件flat/rough；以及强化学习配置文件rsl_rl_ppo_cfg……

注册入口文件 init 可编辑 task 名称。

环境文件 flat/rough 中，奖励、终止条件、域随机化等所需参数的 body_names 和 joint_names 不一样，具体可查看 urdf 文件。

rsl_rl_ppo_cfg中，可编辑迭代步长，最大迭代数，模型保存间隔，实验名称，PPO超参等。

3、具体报错自己慢慢debug

Train 指令：

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=YOUR --headless （加上headless训练快很多，几乎三倍）

Play 指令：

./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/play.py --task=YOUR --num_envs = YOUR

logs/下可用tensorboard查看奖励曲线，以及训练策略，指令：

tensorboard --logdir logs/rsl_rl/YOUR/

4、跑Rough报错：AttributeError: 'RayCaster' object has no attribute '_view'

原因：prim匹配不到对应刚体，_view无法被初始化