前言

        前面的章节我们从认识摄像头开始，逐渐认识的YCbCr，并对其进行了H264的编码以及MP4封装。整个过程中，我们大致使用了V4L2和FFmpeg这两个重量级工具，就像我们前面章节所讲，V4L2只是给图像做服务的，并不参与音频。

        在第3章中，我们说过V4L2这位大哥只管视频，不管音频。那音频谁来管？ALSA大佬管！

        那么这一章，我们重点讨论一下ALSA，并且我们列一个目标：从USB摄像头获取音频流，并且编码成AAC！

一、ALSA介绍

1、ALSA是什么

• ​全称：​​ ​Advanced Linux Sound Architecture​ (高级 Linux 声音架构)
• ​本质：​​ ​Linux 内核的音频子系统和驱动框架。它提供了从底层硬件声卡驱动到上层用户空间应用程序接口(API)的一整套解决方案。
• ​目的：​​ 管理和驱动计算机的声卡硬件，允许应用程序播放和录制声音。
• ​历史：​​ 在 2.6 内核中正式取代了老旧的 ​OSS (Open Sound System)​，成为 Linux 默认的标准声音系统。

2、ALSA 的核心组成部分和功能

1. ​内核驱动：​​

   • 这部分包含在内核源代码中 (/sound 目录)。
   • 直接与物理声卡硬件（集成、独立声卡、USB 声卡等）通信，处理中断、DMA、硬件寄存器读写等底层操作。
   • 为每种支持的声卡芯片或型号提供特定的驱动程序模块，等我们有能力后，也可以为一个音频芯片或驱动模块编写驱动程序，现在还是先用起来。

2. ​用户空间库 (libasound.so - ALSA library)：​​

   • 这是应用程序主要交互的接口。
   • 提供了一组丰富、统一的 API (称为 ​ALSA API​ 或 ​alsa-lib API)，让应用程序开发者无需关心底层硬件的细节即可播放或录制音频。
   • 库负责将应用程序的请求（如“播放这个 PCM 数据流”）传递给内核驱动，并处理缓冲区、格式转换、插件等高级功能。
   • 支持多种音频格式（采样率、位深、通道数）、参数设置（缓冲区大小、周期数）。

3. ​设备文件 (/dev/snd/ 目录下)：​​

   • 内核驱动为用户空间暴露的接口文件。虽然应用程序通常通过 libasound 访问音频功能，但理解这些设备文件有助于调试。
   • 主要设备：
     • /dev/snd/controlC#: 控制设备 (Control device)，用于混音器控制（如 alsamixer / amixer 使用）。
     • /dev/snd/pcmC#D#: PCM 播放/录制设备 (Playback/Capture device)。C# 表示声卡号 (Card)，D# 表示该声卡上的设备号 (Device)。我们编程程序的时候，会用到这个。

二、ALSA初体验

        为了能够在程序中使用ALSA，需要安装ALSA开发库：

sudo apt-get install libasound2-dev

        下面直接给出通过ALSA获取USB摄像头的PCM音频数据的代码，并根据这份代码进行讲解：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <alsa/asoundlib.h>#define SAMPLE_RATE     22050   // 采样率
#define CHANNELS        1       // 单声道
#define PERIOD_SIZE     512     // 周期大小
#define PERIODS        4        // 缓冲区周期数
#define RECORD_SECONDS 5        // 录音时长（秒）int main() {int rc;snd_pcm_t *capture_handle;snd_pcm_hw_params_t *hw_params;FILE *pcm_file;short *buffer;int dir = 0;// 1. 打开音频设备rc = snd_pcm_open(&capture_handle, "plughw:1,0", SND_PCM_STREAM_CAPTURE, 0);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法打开音频设备: %s\n", snd_strerror(rc));return 1;}// 2. 分配硬件参数结构snd_pcm_hw_params_alloca(&hw_params);// 3. 初始化硬件参数rc = snd_pcm_hw_params_any(capture_handle, hw_params);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法初始化硬件参数: %s\n", snd_strerror(rc));goto cleanup;}// 4. 设置访问类型（交错模式）rc = snd_pcm_hw_params_set_access(capture_handle, hw_params, SND_PCM_ACCESS_RW_INTERLEAVED);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法设置访问类型: %s\n", snd_strerror(rc));goto cleanup;}// 5. 设置采样格式（16位小端）rc = snd_pcm_hw_params_set_format(capture_handle, hw_params, SND_PCM_FORMAT_S16_LE);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法设置采样格式: %s\n", snd_strerror(rc));goto cleanup;}// 6. 设置采样率unsigned int sample_rate = SAMPLE_RATE;rc = snd_pcm_hw_params_set_rate_near(capture_handle, hw_params, &sample_rate, &dir);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法设置采样率: %s\n", snd_strerror(rc));goto cleanup;}printf("实际采样率: %u Hz\n", sample_rate);// 7. 设置声道数（单声道）rc = snd_pcm_hw_params_set_channels(capture_handle, hw_params, CHANNELS);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法设置声道数: %s\n", snd_strerror(rc));goto cleanup;}// 8. 设置周期大小snd_pcm_uframes_t period_size = PERIOD_SIZE;rc = snd_pcm_hw_params_set_period_size_near(capture_handle, hw_params, &period_size, &dir);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法设置周期大小: %s\n", snd_strerror(rc));goto cleanup;}printf("实际周期大小: %lu 帧\n", period_size);// 9. 设置周期数（缓冲区大小 = 周期大小 * 周期数）unsigned int periods = PERIODS;rc = snd_pcm_hw_params_set_periods_near(capture_handle, hw_params, &periods, &dir);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法设置周期数: %s\n", snd_strerror(rc));goto cleanup;}printf("实际周期数: %u\n", periods);// 10. 应用硬件参数rc = snd_pcm_hw_params(capture_handle, hw_params);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法设置参数: %s\n", snd_strerror(rc));goto cleanup;}// 11. 准备音频缓冲区buffer = malloc(period_size * sizeof(short));if (!buffer) {fprintf(stderr, "无法分配缓冲区\n");goto cleanup;}// 12. 打开输出文件pcm_file = fopen("test.pcm", "wb");if (!pcm_file) {fprintf(stderr, "无法创建输出文件\n");goto cleanup;}printf("开始录音...\n");// 13. 录音循环int frames = 0;const int total_frames = (sample_rate * RECORD_SECONDS) / period_size;while (frames < total_frames) {rc = snd_pcm_readi(capture_handle, buffer, period_size);if (rc == -EPIPE) {fprintf(stderr, "缓冲区溢出，正在恢复\n");snd_pcm_prepare(capture_handle);continue;} else if (rc < 0) {fprintf(stderr, "读取错误: %s\n", snd_strerror(rc));break;} else if (rc != period_size) {fprintf(stderr, "短帧读取，期望 %lu，实际 %d\n", period_size, rc);}// 写入PCM数据到文件fwrite(buffer, sizeof(short), rc, pcm_file);frames++;printf("\r已录制 %.1f 秒... ", (float)frames * period_size / sample_rate);fflush(stdout);}printf("\n录音完成！保存为 test.pcm\n");cleanup:if (capture_handle) {snd_pcm_close(capture_handle);}if (buffer) {free(buffer);}if (pcm_file) {fclose(pcm_file);}return 0;
}

        代码整体上还是比较简单的，逻辑也很清晰，只对新出现的部分做一些补充：

        1、snd_pcm_xxx是ALSA库（alsa-lib）接口，编译的时候，需要链接 -lsound

        2、snd_pcm_open的参数中，有一个“plughw:1,0”，这里的plug指的是插件，比如应用程序想要获取44100采样率的数据，但是硬件只支持22050，那么plug就可以自动将音频数据从22050转成44100给到应用程序，主要是考虑到兼容性问题。但是在嵌入式中，音频硬件和驱动是固定的，不考虑兼容性，所以在打开音频设备时，使用“hw:1,0”即可。毕竟兼容性是要牺牲算力资源和内存资源的。

        3、“hw:1,0“的命名规则如下：

        card如果是0，代表是系统默认声卡。如果是1，一般是外接声卡，比如USB声卡。

        设备号是从0开始的，我们的USB摄像头设备号只有一个，其他的不清楚。

        所以“hw:1,0”表示的是：硬件访问方式，外置声卡，且声卡的设备号为0。

        在Ubuntu中，在插入USB摄像头之前，/dev/snd里面的设备如下：

by-path  controlC0  midiC0D0  pcmC0D0c  pcmC0D0p  pcmC0D1p  seq  timer

        插入USB摄像头后，/dev/snd里面的设备如下：

by-id  by-path  controlC0  controlC1  midiC0D0  pcmC0D0c  pcmC0D0p  pcmC0D1p  pcmC1D0c  seq  timer

        可以看到多出了“controlC1”和“pcmC1D0c”，后者就是声卡1，设备0。

        4、周期是什么？

        在代码中，音频的采样率（每秒钟采样多少个点）和单声道都好理解，但是PERIODS/PERIODS_SIZE是什么？

        当ALSA从USB摄像头获取到音频数据后，会循环放在P个buffer中，这个P就是就是周期数，也就是PERIODS。每个音频帧的大小都是固定的，也就是PERRIODS_SIZE。其中音频帧又是交错格式（Interleaved）存储的。如果是立体声（左右双声道）：L R L R... 我手里的摄像头是单声道的，就算是交错模式，存储方式也是单声道的：L L L L ...

        在snd_pcm_readi读取音频数据时，有一个错误EPIPE处理。

        在播放音频的时候，EPIPE代表的是欠载，表示应用程序填充数据太慢，硬件已经消耗完所有的周期，需要加快数据填充用于播放。

        在录音的时候，EPIPE代表的是超限，意思是应用程序snd_pcm_readi读取的不及时，导致buffer中的数据溢出了，需要及时读取。

        5、编译并运行

gcc uvc_voice_streaming.c -o uvc_voice_streaming -lasound -lavcodec -lavutil

        运行后，就可以生成test.pcm，因为这个是pcm数据，没有头部结构，一般的播放器无法进行播放。笔者使用的是GoldWave，在打开的时候，参数选项要正确，否则无法正确播放录音。

三、使用FFmpeg进行AAC编码

        FFmpeg在前面几章介绍过，虽然一个是视频，一个是音频，但是处理方式都差不多，这里就不再重复。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <alsa/asoundlib.h>
#include <libavcodec/avcodec.h>
#include <libavutil/opt.h>
#include <time.h>#define SAMPLE_RATE     22050   // 采样率
#define CHANNELS        1       // 单声道
#define PERIOD_SIZE     512     // 周期大小
#define PERIODS        4        // 缓冲区周期数
#define RECORD_SECONDS 5        // 录音时长（秒）// ADTS头部长度为7个字节
static uint8_t *adts_header = NULL;// 生成ADTS头
static void add_adts_header(uint8_t *header, int packet_size, int sample_rate_index, int channels) {// Sync Pointheader[0] = 0xFF;header[1] = 0xF1;// Profile(2), Sampling Freq(4), Private(1), Channel Config(1)header[2] = ((2 - 1) << 6)  // AAC-LC = 2| (sample_rate_index << 2)| ((channels & 4) >> 2);// Channel Config(2), Original(1), Home(1), Copyright ID(1), Copyright Start(1), Frame Length(2)header[3] = ((channels & 3) << 6)| ((packet_size + 7) >> 11);// Frame Length(8)header[4] = ((packet_size + 7) >> 3) & 0xFF;// Frame Length(3), Buffer Fullness(5)header[5] = (((packet_size + 7) & 0x07) << 5)| 0x1F;// Buffer Fullness(6), Raw Data Blocks(2)header[6] = 0xFC;
}// 获取采样率索引
static int get_sample_rate_index(int sample_rate) {int sample_rates[] = {96000, 88200, 64000, 48000, 44100, 32000, 24000, 22050, 16000, 12000, 11025, 8000};for (int i = 0; i < 12; i++) {if (sample_rate == sample_rates[i]) {return i;}}return 7; // 默认使用22050Hz的索引
}int main() {int rc;snd_pcm_t *capture_handle;snd_pcm_hw_params_t *hw_params;FILE *aac_file;short *buffer;int dir = 0;// FFmpeg变量AVCodec *codec = NULL;AVCodecContext *codec_ctx = NULL;AVFrame *frame = NULL;AVPacket *pkt = NULL;// 1. 打开音频设备rc = snd_pcm_open(&capture_handle, "plughw:1,0", SND_PCM_STREAM_CAPTURE, 0);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法打开音频设备: %s\n", snd_strerror(rc));return 1;}// 2. 分配硬件参数结构snd_pcm_hw_params_alloca(&hw_params);// 3. 初始化硬件参数rc = snd_pcm_hw_params_any(capture_handle, hw_params);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法初始化硬件参数: %s\n", snd_strerror(rc));goto cleanup;}// 4. 设置访问类型（交错模式）rc = snd_pcm_hw_params_set_access(capture_handle, hw_params, SND_PCM_ACCESS_RW_INTERLEAVED);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法设置访问类型: %s\n", snd_strerror(rc));goto cleanup;}// 5. 设置采样格式（16位小端）rc = snd_pcm_hw_params_set_format(capture_handle, hw_params, SND_PCM_FORMAT_S16_LE);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法设置采样格式: %s\n", snd_strerror(rc));goto cleanup;}// 6. 设置采样率unsigned int sample_rate = SAMPLE_RATE;rc = snd_pcm_hw_params_set_rate_near(capture_handle, hw_params, &sample_rate, &dir);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法设置采样率: %s\n", snd_strerror(rc));goto cleanup;}printf("实际采样率: %u Hz\n", sample_rate);// 7. 设置声道数（单声道）rc = snd_pcm_hw_params_set_channels(capture_handle, hw_params, CHANNELS);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法设置声道数: %s\n", snd_strerror(rc));goto cleanup;}// 8. 设置周期大小snd_pcm_uframes_t period_size = PERIOD_SIZE;rc = snd_pcm_hw_params_set_period_size_near(capture_handle, hw_params, &period_size, &dir);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法设置周期大小: %s\n", snd_strerror(rc));goto cleanup;}printf("实际周期大小: %lu 帧\n", period_size);// 9. 设置周期数（缓冲区大小 = 周期大小 * 周期数）unsigned int periods = PERIODS;rc = snd_pcm_hw_params_set_periods_near(capture_handle, hw_params, &periods, &dir);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法设置周期数: %s\n", snd_strerror(rc));goto cleanup;}printf("实际周期数: %u\n", periods);// 10. 应用硬件参数rc = snd_pcm_hw_params(capture_handle, hw_params);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法设置参数: %s\n", snd_strerror(rc));goto cleanup;}// 初始化FFmpeg编码器codec = avcodec_find_encoder(AV_CODEC_ID_AAC);if (!codec) {fprintf(stderr, "找不到AAC编码器\n");goto cleanup;}codec_ctx = avcodec_alloc_context3(codec);if (!codec_ctx) {fprintf(stderr, "无法分配编码器上下文\n");goto cleanup;}// 设置AAC编码器参数codec_ctx->bit_rate = 64000;  // 64 kbpscodec_ctx->sample_fmt = AV_SAMPLE_FMT_FLTP;  // AAC需要浮点平面格式codec_ctx->sample_rate = SAMPLE_RATE;codec_ctx->channel_layout = AV_CH_LAYOUT_MONO;  // 单声道codec_ctx->channels = CHANNELS;codec_ctx->profile = FF_PROFILE_AAC_LOW;  // AAC-LCrc = avcodec_open2(codec_ctx, codec, NULL);if (rc < 0) {char errbuf[AV_ERROR_MAX_STRING_SIZE];av_strerror(rc, errbuf, AV_ERROR_MAX_STRING_SIZE);fprintf(stderr, "无法打开编码器: %s\n", errbuf);goto cleanup;}// 分配音频帧frame = av_frame_alloc();if (!frame) {fprintf(stderr, "无法分配音频帧\n");goto cleanup;}frame->nb_samples = codec_ctx->frame_size;frame->format = codec_ctx->sample_fmt;frame->channel_layout = codec_ctx->channel_layout;frame->sample_rate = codec_ctx->sample_rate;rc = av_frame_get_buffer(frame, 0);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "无法分配帧缓冲区\n");goto cleanup;}// 分配数据包pkt = av_packet_alloc();if (!pkt) {fprintf(stderr, "无法分配数据包\n");goto cleanup;}// 分配ADTS头部缓冲区adts_header = (uint8_t *)malloc(7);if (!adts_header) {fprintf(stderr, "无法分配ADTS头部缓冲区\n");goto cleanup;}// 准备音频缓冲区buffer = malloc(period_size * sizeof(short));if (!buffer) {fprintf(stderr, "无法分配缓冲区\n");goto cleanup;}// 打开输出文件aac_file = fopen("test.aac", "wb");if (!aac_file) {fprintf(stderr, "无法创建输出文件\n");goto cleanup;}printf("开始录音...\n");// 录音循环int frames = 0;const int total_frames = (SAMPLE_RATE * RECORD_SECONDS) / period_size;float *samples = (float *)frame->data[0];int samples_index = 0;while (frames < total_frames) {rc = snd_pcm_readi(capture_handle, buffer, period_size);if (rc == -EPIPE) {fprintf(stderr, "缓冲区溢出，正在恢复\n");snd_pcm_prepare(capture_handle);continue;} else if (rc < 0) {fprintf(stderr, "读取错误: %s\n", snd_strerror(rc));break;}// 将PCM数据转换为浮点格式并填充到framefor (int i = 0; i < rc; i++) {samples[samples_index++] = buffer[i] / 32768.0f;if (samples_index >= frame->nb_samples) {// 帧满了，进行编码rc = avcodec_send_frame(codec_ctx, frame);if (rc < 0) {fprintf(stderr, "发送帧失败\n");goto cleanup;}while (rc >= 0) {rc = avcodec_receive_packet(codec_ctx, pkt);if (rc == AVERROR(EAGAIN) || rc == AVERROR_EOF) {break;} else if (rc < 0) {fprintf(stderr, "接收包失败\n");goto cleanup;}// 添加ADTS头add_adts_header(adts_header, pkt->size, get_sample_rate_index(SAMPLE_RATE), CHANNELS);// 写入ADTS头和AAC数据fwrite(adts_header, 1, 7, aac_file);fwrite(pkt->data, 1, pkt->size, aac_file);av_packet_unref(pkt);}samples_index = 0;}}frames++;printf("\r已录制 %.1f 秒... ", (float)frames * period_size / SAMPLE_RATE);fflush(stdout);}// 刷新编码器avcodec_send_frame(codec_ctx, NULL);while (1) {rc = avcodec_receive_packet(codec_ctx, pkt);if (rc == AVERROR_EOF) {break;} else if (rc < 0) {fprintf(stderr, "刷新编码器失败\n");break;}// 添加ADTS头并写入最后的数据add_adts_header(adts_header, pkt->size, get_sample_rate_index(SAMPLE_RATE), CHANNELS);fwrite(adts_header, 1, 7, aac_file);fwrite(pkt->data, 1, pkt->size, aac_file);av_packet_unref(pkt);}printf("\n录音完成！保存为 test.aac\n");cleanup:if (capture_handle) {snd_pcm_close(capture_handle);}if (buffer) {free(buffer);}if (aac_file) {fclose(aac_file);}if (codec_ctx) {avcodec_free_context(&codec_ctx);}if (frame) {av_frame_free(&frame);}if (pkt) {av_packet_free(&pkt);}if (adts_header) {free(adts_header);}return 0;
}

        代码的逻辑关系如下：

        该代码是在上一节代码基础上修改的。snd_pcm_readi之后，使用FFmpeg处理。这里只讲新的知识点。

        1、重采样：

        USB摄像头传过来的音频数据是交错模式（interleaved）,即立体声的时候排列方式是：L R L R...

        但是FFmpeg要求的是平面格式（Plannar），即每个声道单独存放：LLLL...RRR...

        因为我们只有单通道，所以存储格式不需要更改，后面我们见到重采样就知道怎么回事的。代码里面只是对音频数据进行了浮点重采样，因为FFmpeg是要求浮点的。

        2、AAC

        AAC（Advanced Audio Coding）是现代音频压缩技术的巅峰之作，代表了心理声学模型应用的最高水平。作为MPEG-4标准的核心音频技术，AAC在效率、质量和灵活性方面都超越了前代MP3标准。笔者并没有对AAC做过多研究，有兴趣的道友可以稍微深入一下。

AAC常见容器格式

        3、ADTS头结构

// ADTS头示例
uint8_t adts[7] = {0xFF, // Sync byte 10xF1, // Sync byte 2 + 保护位0x50, // 配置信息 (AAC-LC, 44.1kHz)0x80, // 声道配置 + 帧长度高位0x1F, // 帧长度中位0xFC, // 帧长度低位 + 缓冲区0x70  // 帧计数器
};

        有了ADTS头，现代一般的播放器就能识别。

        4、编译和运行

gcc -o uvc_voice_streaming uvc_voice_streaming_aac+adts.c -lasound -lavcodec -lavutil -lm

        运行后，可以得到test.aac文件，使用VLC或者其他播放器一般是可以播放的。

四、总结

        本章节主要讨论了ALSA框架下的音频获取的过程，可以看到应用程序还是比较简单的，不需要对底层有过多的关注。

        并使用FFmpeg对音频数据进行了AAC编码，有了之前的章节，我们对FFmpeg使用基本上已经得心应手了。

        下一章将面临关键的挑战：如何精确同步来自V4L2的视频帧和来自ALSA的音频包的时间戳，并使用FFmpeg将它们无缝地封装进MP4文件，实现真正的音视频录制。

        再之后我们就要进入真正运动相机硬件方面的探讨了。