前言

stm32 cubemx can通讯（1）回环模式
stm32 cubemx can通讯（2）过滤器设置说明代码分析
根据前两篇文章已经能够实现can标准帧的收发，但是调用的函数没有标准化和可扩展性。
所以本文讲解bsp，在bsp中已经有了发送函数和接受回调函数的任务映射处理回调函数。
暂时（2023.8.10）还未加入过滤器配置，所以过滤器还是需要在can_init中进行配置。

文件

一、bsp

bsp_can.h

#ifndef __BSP_CAN_H
#define __BSP_CAN_H
#include "main.h"#include "can.h"uint8_t  CANSend(CAN_HandleTypeDef *hcan,uint32_t Source_ID,uint32_t IDE,uint32_t RTR,uint8_t* Datum,uint8_t DataLength);typedef struct {uint32_t id;uint32_t idType;  // CAN_ID_STD or CAN_ID_EXTvoid (*callback)(uint8_t* data);
} CAN_CallbackMapType;#endif

bsp_can.c

#include "bsp_can.h"/*** 发送CAN数据* @param hcan: 使用的CAN句柄* @param Source_ID: 消息ID* @param IDE: 标识符类型 (CAN_ID_STD 或 CAN_ID_EXT)* @param RTR: 消息类型 (CAN_RTR_DATA 或 CAN_RTR_REMOTE)* @param Datum: 要发送的数据* @param DataLength: 数据长度* @return: HAL的状态 (		1 成功 		0 失败			)*/
#define CAN_MAX_DATA_LENGTH 8
uint8_t  CANSend(CAN_HandleTypeDef *hcan,uint32_t Source_ID,uint32_t IDE,uint32_t RTR,uint8_t* Datum,uint8_t DataLength)
{// 参数验证if (!hcan || !Datum || (IDE != CAN_ID_STD && IDE != CAN_ID_EXT) || DataLength > CAN_MAX_DATA_LENGTH) {return 0;}CAN_TxHeaderTypeDef TXHeader;  uint32_t pTxMailbox = 0;if (IDE == CAN_ID_STD) {TXHeader.StdId = Source_ID;} else {TXHeader.ExtId = Source_ID;               }TXHeader.IDE = IDE;TXHeader.DLC = DataLength;TXHeader.RTR = RTR;TXHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;HAL_StatusTypeDef status = HAL_CAN_AddTxMessage(hcan, &TXHeader, Datum, &pTxMailbox);if (status == HAL_OK) {return 1;  // 返回1表示成功} else {return 0;  // 返回0表示失败}		
}/* USER CODE BEGIN mapping_function */
int  cc =0;
// 示例的回调函数
void handle_ID_0x01(uint8_t *data) {// 对于ID 0x01的处理代码cc=1;
}void handle_ID_0x02(uint8_t *data) {// 对于ID 0x02的处理代码cc=2;
}
void handle_ID_0x12345678(uint8_t *data) {// 对于ID 0x02的处理代码cc=4;
}
// 初始化映射表
CAN_CallbackMapType callbackMap[] = {{0x01, CAN_ID_STD, handle_ID_0x01},{0x02, CAN_ID_STD, handle_ID_0x02},// 添加一个扩展ID的例子{0x12345678, CAN_ID_EXT, handle_ID_0x12345678}  
};/* USER CODE mapping_function */
const uint8_t mapSize = sizeof(callbackMap) / sizeof(CAN_CallbackMapType);void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) 
{if(hcan->Instance == CAN1) {// 获取数据CAN_RxHeaderTypeDef RXHeader;uint8_t RXmessage[8];  // 确保这里的数组大小正确if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_FILTER_FIFO0, &RXHeader, RXmessage) == HAL_OK) {for(uint8_t i = 0; i < mapSize; i++) {if(RXHeader.IDE == callbackMap[i].idType && (RXHeader.IDE == CAN_ID_STD && RXHeader.StdId == callbackMap[i].id || RXHeader.IDE == CAN_ID_EXT && RXHeader.ExtId == callbackMap[i].id) && callbackMap[i].callback) {callbackMap[i].callback(RXmessage);break;}}}}
}

二、如何使用

发送函数可以直接调用。

uint8_t TXmessage[8] = {0x00,0x11,0x22,0x33,0x44,0x55,0x66,0x77};
CANSend(&hcan,0x12,CAN_ID_STD,CAN_RTR_DATA,TXmessage,8);

接收函数的回调函数不需要进行修改，当有任务需要处理的时候先写任务处理的回调函数也就是示例代码中的void handle_ID_0x01(uint8_t *data)之类的。
然后再进行初始化映射CAN_CallbackMapType callbackMap[]
所以只需要在/* USER CODE BEGIN mapping_function */之间修改函数即可。其他的不需要更改。