1.4.1前置配置
语言环境支持 UTF-8：
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

启用 Universe 仓库：
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
1.4.2安装 ROS2 软件源
解决 DNS 污染问题（国内用户必做）：
查询域名 IP：访问 IPAddress，搜索 raw.githubusercontent.com，获取 IP（如 185.199.108.133）
修改 hosts 文件：
sudo vi /etc/hosts

添加一行：

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

添加 ROS2 仓库：
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo “deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg]
http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main” | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
1.4.3安装 ROS2
更新并安装桌面版：
sudo apt update
su