本案例是三菱FX5U PLC通过ethernet/IP转ModbusTCP网关对发那科机器人进行控制的配置案例。

PLC端主要配置

以太网端口设置

在通信测试中，PLC作为主站，在PLC设置中选择“以太网端口”非常关键，以确保通信测试的正常进行。

1、首先，在PLC设置中，选择“以太网端口”选项。

IP及网络配置

接下来，进行IP地址、子网掩码及默认网关的配置，以确保通信的准确性与稳定性。

2、接下来，在PLC设置中，配置主站的IP地址为192.168.1.100，子网掩码设置为255.255.2550，并指定默认网关为192.168.1.1。

3、进行对象设备的连接配置。

4、在GX Works3软件中，找到并点击“工具”选项，然后选择“通信协议支持功能”进行设置，以确保三菱PLC能够正常支持通讯协议。

关键提示：在执行上述步骤时，请确保PLC与计算机的连接状态保持稳定，否则配置写入过程中可能会出现异常情况。

将组态下载进PLC

设置发那科机器人的TCP设置

设置TCP参数

设置机器人的IP地址

设置连接数与输入输出数据长度

分配好机器人的IO点数

完成后将机器人重启使配置生效。

网关配置

打开网关配置软件“Gateway Configuration Studio”并新建项目

设置网关在Ethernet/IP的IP地址与输入输出数据长度。（IP地址与三菱PLC分配的地址保持一致）

设置网关作为ModbusTCP客户端的IP地址，可与Ethernet不同网段。

添加从站（发那科机器人）的IP地址

添加所需要功能码，可根据电能表手册进行设置。

从手册得知机器人支持01/02/03功能码进行读取

设置为03与16功能码，填写对应寄存器地址与寄存器数量。

如图所示，地址从0开始读取6个寄存器写一个寄存器

将配置下载进入网关即可正常进行通讯。

PLC给值后即可在机器人一侧读取到。