论文地址：无人机的自主与智能控制 - 中国知网 (cnki.net)       

        自主/智能的本质内涵及其相互关系准则是无人机设计的基本原则。从一般意义上讲。自主与智能是两个不同范畴的概念。自主表达的是行为方式，由自身决策完成某行为则称之为“自主”。“智能”则是完成行为过程的能力，也就是运用的方式方法以及策略是否符合自然规律或人的行为规则，在千变万化的环境中找到合理的“路径”完成某项任务，则称为智能的，显而易见，智能是分层次和等级的。

        自主和智能的关系应该是自主在前，智能在后；但自主未必智能，但自主希望右智能，智能依赖自主。智能的等级取决于自主权的高低. 智能是自主与知识及其知识运用的结合体, 智能生成的一般过程应该是: 在自主的前提下, 综合运用权限范围、主动性、爱好痴迷精神、感悟力等各方面能力, 去感受信息、提取信息、积累知识、 总结知识、归纳特征并精化、提升完善知识结构、 融会贯通知识以尽可能达到符合自然规律的目的。

        智能具有相对性, 不同“个体”的智能是有差别的, 这些差别既来自其“出生”时所赋予的智能, 又来自后天学习与完善所得到的智能.由于自然界及其存在的事物都是矛盾的统一体, “正确”与“错误”、“好”与 “坏”、“聪明”与“愚蠢”等等都是相对, 可以互相转化。因此要正确理解、掌握和运用“智能”, 应该认识到: 在人类社会中, “高智能”是以人的标准或世界观确定的, 存在所谓的“高智能”与自然界的真“高智能”不一致的现象, 也存在“大智若愚”的现象, 这是人的认识能力问题。 这也是人类社会的“奥妙”之一, 这也引申出中华民族的至理名言“智者千虑, 必有一失”, 这句名言既是真理, 又是公理, 因此在设计个体智能策略时, 必须利用对方的“失”, 才能掌控对方、取胜对方, 因此难点就是如何探知对方的“失”, 一旦掌握了对方的“失”, 制定策略取胜对方就易如反掌了。

        需要强调，人们往往把智力和智能混为一谈，这是错误的，智力(智商)与智能的内涵是完全不同的，智力是对知识获取、推理和运用知识的能力,而智能是指从获取的知识、知识推理和知识运用的结果符合自然规律的程度, 智力只是智能形成的一个要素，有智力不一定是智能的，高智能一定是需要高智力。在构造无人机时，应赋予无人机“相当”的自主和智能能力,以满足人的需求, 应基于上述的自主与智能的关系准则进行设计。

        由于无人机是在人授权下工作的,无人机由人赋予智能的能力,在赋予智能能力过程中会“植入”使无人机会出现“灾祸”的因子, 所谓“灾祸”是“天灾”和“人祸”, “天灾”是自然界的创造,人类无能力管控,“人祸”是人主观想干某事, 由于能力问题或责任心问题(疏忽),导致飞机不听人的指挥或未按人的想法“做事”,出现人不想看到、更不想要、而人又无法控制的事情发生,这确实存在,强调的是:这些失控是暂时的,不可能永远持续; 原因是无人机需要能量,其智能程度是有限的,再则人也可以采用其他手段管控或击毁它。“机器将来局部取代人”的论断在某种意义上是成立的,但“机器将来控制人类”是不可能的,但会给人类带来“麻烦”或“灾难”, 此类“麻烦”或“灾难”并不是完全不好,对于某些人群是“坏事”,但对于另外的人群是“好事”(前提是能管控住), 用此特点对付“他人”。

        具体个体的自主是有权限和范围的, 受到许多因素的限制,正如与人的自主概念是一样的,一是人受到自然界的规律或法理限制, 二是人受到所处群体的制约(国家/制度、社会团体/规程、单位/条例、家庭/伦理道德); 无人机的自主权限首先受人(使用者)限制，同时也受自身能力的制约，也受其使用环境的限制(自然地理环境、飞机编队要求、任务要求等)

        实现无人机自主行为方式的基本原则或底线是:必须具有独立自主信息获取能力、独立自主信息处理与决策能力、独立行为执行能力. 独立自主信息获取能力是自主的基础, 没有独立自主的信息获取能力,就是“空中楼阁”, 就是个“附庸”或“寄生虫”; 对无人机而言, 如果信息需要外界提供, 一旦外界不再提供信息, 那么无人机就会变成“聋子、瞎子”;独立自主信息处理与决策能力是自主的核心, 否则就谈不上自主，自己没有主见, 只听别人发号施令,只能作“傀儡”;独立行为执行能力含义为独立服从自身决策层的命令,依据自身的能力去执行任务, 而不是仅仅机械地执行外来命令.因此,无人机成为完整的自主智能需要有上面的三层组成,三者是相互作用与依存,是命运共同体，图4示出了无人机自主智能体信息流图和要求示。

        无人机智能实现的基本原则或底线是:在自主体三层面的每个层面都要有基本的智能功能和能力,三者协调互补;每层的智能功能应实现基本的自然规律或行为规则，有自学习和自完善的能力。

        信息感知与提取要独立自主能力体现在下面三个方面:(1)信息源应是自然属性,信息源不能人为设置特征属性,这会难以保证信息的唯一性、可信性和安全性;(2)信息源的信息感知要自主完成，不能利用其他外部信息和辅助手段;(3)信息特征的提取要自主完成，不能利用其他外部手段提供的特征信息。

        显而易见，GPS、北斗信息以及数据链提供的信息不是自主信息,这些信息传感器(或设备)就不是自主信息传感器(或设备); 下面列出的传感器(或设备)属于信息自主感知传感器:惯性传感器;视觉感知设备;地形匹配感知设备;光学感知(激光/红外/紫外等)传感器;天文信息感知传感器;电磁感知传感器。

        以机场感知与特征提取为例说明信息感知与提取要独立自主能力的含义。在机场上安装反光镜或其他人为设置的标志来指示机场的位置特征、跑道的参数特征就不体现自主特性,因为这些人为设置的特征很容易改变或破坏,不能作为可信和唯一的信息属性标志。应以跑道周围难以改变的属性特征作为信息源,周围面积大小根据距离的远近选择,从远到近,区域面积逐步减小,区域内以人难以改变的属性特征为信息提取特征:如高山、河流、自然景观以及它们之间的相互关系为属性，这样就既能实现自主, 又能进行故障识别与故障重构，为自主决策提供可信和唯一特征的信息。

        目前人是自然界的“精灵”,是最为合理的自主智能综合体. 无人机的设计理念应遵循人体结构和人思维/行为逻辑的关系.复杂性管理的策略和方针应是“分而治之”.人的智能处理是分层次的,对外界的信息处理和响应分优先级, 生死问题优先处理,提高和改善生活质量和环境次之,不同的条件下,生死问题处理方法也不一样。因此,无人机作为人使用的工具，其智能处理也应分层次和等级,有优先级.建议以优先级为原则将无人机智能等级分3个等级(层级)

        第一等级是无人机个体安全飞行等级, 定义为“高可靠活着”:能够安全飞行,高度、速度和姿态等状态是安全的;有防撞能力,能自主安全的规避静止和动的物体;空中加受油能力,确保有飞行能量;故障重构和自修复能力;特情安全着陆能力。

        第二等级是完成小组特定的工作, 定义为“高品质的工作”:能够实现四维导航;实现态势感知与认知;能够实现路径规划与重规划; 任务规划与重规划;无意识信息的认知。

        第三等级是实现机群协同任务, 定义为“为集体使命高效工作”: 编队飞行; 有人/无人协同作战; 群体感知与态势共享;集群联合作战。

        总之,为能实现上面3个等级的自主智能控制,“创造”出完整与完善的无人机,应遵循下面的“创造”原则:在保证自主与智能的前提下,应借助其他手段和传感器充分获取和利用一切可用的信息,这样可起到事半功倍的效果和作用,强调自主与智能必需确保底线.为实现这一原则,无人机必需具有3个信息环：

        自主信息环、非自主(外来辅助)信息环、权限信息环(高智能还应有无意识信息环);信息的获取、处理与应用以及任务决策必须保证自主完成, 这需要构造“代理机构”来实现,至少有两个“代理”, 一是在地面上的“代理”, 完成人的指令构造与分发, 二是在飞机上的“代理”, 实现完善的自主智能管控, 其作用最为关键,是核心功能“构件”, 没有此“代理”, 无人机就无法实现真正的自主智能使命。图6示出了无人机信息流与结构

        无人机在自然界能作为一完整独立的个体, 它应融入自然界中, 它应与自然界、作为其主人的人和对手有密切的关联, 否则难以达到自主智能的高境界,无人机本体与自然和人以及代理同时有关系才能实现“真正”的自主与智能功能. 图7示出了“真正”无人机的“社会”关系。

        正如人一样, 世界上任何有“生命”的事物构成都是一样的,由载体(人为肉体)和功能灵魂两部分组成的,因此,无人机自主智能控制系统也不例外,是由硬件载体和载体所承载的功能灵魂(信息获取与行为决策、控制律与控制逻辑等)组成(见图8系统基本构成).需要指出的是:硬件载体和功能灵魂是相互作用的,不同的载体承载不同的功能灵魂,高智能的灵魂需要高性能的载体,两者是相辅相成的,“创造”无人机自主智能控制系统时必须对二者同时考虑, 二者必须相协调。

        为能实现无人机自主智能控制,需要载体能扩充、功能能扩展、智能水平可提升、故障重构和自修复能力可完善,系统结构应采用分布式系统,信息感知与获取的传感器(部件)、信息处理分析与决策计算单元、指令执行部件采用相对独立, 并分布式配置,这里分布式配置有两个含义, 其一是硬件载体分布配置，二是功能控制也是分布的,有主控制中心,也有副控制中心, 还有辅助控制。

        相对来说, 分布式载体构成与实现容易些, 但对于自主智能的功能灵魂, 要实现3层10级的自主智能等级要求,其逻辑与信息架构的“创造”难度是非常之 大,经分析研究, 可行的逻辑与信息架构如图10所示的四环结构, 第一、第二个环完成第一层级的自主智能控制, 实现“高可靠活着”; 第一、第二和第三个环完成第二层级的自主智能控制, 实现“高品质的工作”;第一、二、三、四环完成第三层级的自主智能控制,实现“为集体使命高效工作”. 上面的自主智能控制的框架结构基于“分而治之”的策略,先分层次,然后每个层级采用不同智能决策策略,简化系统的复杂度。