要求：

1.理论分析

1.1 正向运动学：根据D-H法完成机器人的正向运动学（数学建模后基于Matlab计算公式）；

1.2 工作空间分析：根据正向运动学结果，运用 MATLAB进行工作空间分析，完成工作空间点云图和包络图；

1.3 逆向运动学：根据正向运动学结果推导逆向运动学公式（封闭逆解）；

2.基于Matlab Robotics Toolbox的机器人仿真分析

2.1 基于Matlab Robotics Toolbox完成机器人模型的建立；

2.2 在工作空间中规划一条工作任务轨迹，完成基于关节空间的轨迹规划；

2.2.1 在工作空间中规划一条工作任务轨迹，可利用teach功能辅助完成；

2.2.2 找到工作任务上的关键示教点，求出其运动学逆解，并带入1.3中验证逆向运动学公式的正确性；

2.2.3 在关键示教点间完成基于关节空间的轨迹规划，并基于Matlab Robotics Toolbox显示带有末端轨迹的动态运动结果。

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1.ER12-2100

2.ER12H-2000

3.ER25-2700

4.ER35-1800

5.EXR210-2700

6.GR1600-1700

7.ER15-1400

8.ER15H-1400

9.ER50-1900

10.ER10-700

11.GR6160-3200

12.ECR5