一、请求机器人上件步
二、程序代码解释:1、程序代码1：
1、程序代码：
fbVar_TonDelay2(IN := (bInPartPresentLeft AND bInPartPresentRight), PT := T#100MS);(* Go to the next step *)
stVar_SEQ.bTOK := stVar_SEQ.bRELEASE AND(stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[idxProtectionSlider].stFeedBack.stSTATE.bIN_HPOR bEmptyModeInProgress(* Single part with delay *)OR fbVar_TonDelay.Q(* Two parts loaded *)OR fbVar_TonDelay2.Q);1.1、代码解释：
第一部分：定时器控制逻辑
fbVar_TonDelay2(IN := (bInPartPresentLeft AND bInPartPresentRight), PT := T#100MS);
- 功能：启动一个 100 毫秒的定时器（
fbVar_TonDelay2）。 - 触发条件：当左右两侧的零件检测传感器（
bInPartPresentLeft和bInPartPresentRight）同时检测到零件时，定时器开始计时。 - 输出结果：
fbVar_TonDelay2.Q：定时器计时完成后变为TRUE，表示 "两个零件均已到位且稳定"。
第二部分：步骤转换条件
stVar_SEQ.bTOK := stVar_SEQ.bRELEASE AND(stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[idxProtectionSlider].stFeedBack.stSTATE.bIN_HPOR bEmptyModeInProgressOR fbVar_TonDelay.QOR fbVar_TonDelay2.Q);
- 核心逻辑：当满足以下所有条件时，设置
bTOK（步骤完成标志）为TRUE，触发状态机进入下一步：- 释放条件满足：
stVar_SEQ.bRELEASE必须为TRUE（通常表示当前步骤允许结束）。 - 或条件满足其一：
- 保护滑块到位：
bIN_HP为TRUE，表示机械防护装置已正确定位。 - 空运行模式：
bEmptyModeInProgress为TRUE，允许跳过零件检测直接执行。 - 单零件延迟完成：
fbVar_TonDelay.Q为TRUE（代码中未显示该定时器的触发逻辑，但推测为单侧零件检测的延迟）。 - 双零件延迟完成：
fbVar_TonDelay2.Q为TRUE（即左右零件同时到位并稳定 100ms）。
- 保护滑块到位：
- 释放条件满足：
1.2 整体逻辑解析
- 双零件检测：当左右两侧同时检测到零件时，启动 100ms 定时器（防抖动或稳定检测）。
- 步骤放行条件：
- 优先检查保护装置状态（安全机制）。
- 支持空运行模式（调试或维护需求）。
- 兼容单零件和双零件处理：
- 单零件：依赖
fbVar_TonDelay（单侧检测延迟）。 - 双零件：依赖
fbVar_TonDelay2（双侧检测延迟）。
- 单零件：依赖
- 状态转换：当
bTOK被置为TRUE时，通常会触发 SFC（顺序功能图）的步骤转换
2、程序代码2
2.1 代码
stvar_seq.bDisableTimeout := TRUE;stGV_Rotary_To_Mitsubishi.bRequestLoad := NOT bEmptyModeInProgress AND NOT bGV_FirstPartBuilded AND NOT bInPartPresentLeft ;IF PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active AND stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced THEN // 首件已选择 终止Roller3# 请求抓取bGV_FirstPartBuilded:=TRUE;END_IF//stVar_SEQ.bTOK:= GVL_Robot.stGV_ABBRobotIF.IN.i_bLoadEnd_ToNest1 OR bEmptyModeInProgress ;stVar_SEQ.bTOK:= stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlacedOR (PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active AND bGV_FirstPartBuilded ) OR bEmptyModeInProgress ;2.2 代码解释
第一部分：禁用超时与装载请求
stvar_seq.bDisableTimeout := TRUE;
stGV_Rotary_To_Mitsubishi.bRequestLoad := NOT bEmptyModeInProgress AND NOT bGV_FirstPartBuilded AND NOT bInPartPresentLeft;
-
禁用超时功能：
stvar_seq.bDisableTimeout := TRUE：在当前步骤中禁用超时检测，防止因操作时间较长而触发超时错误。
-
请求零件装载：
- 触发条件：当以下三个条件同时满足时，向三菱控制器发送装载请求：
- 非空运行模式：
NOT bEmptyModeInProgress（空运行模式下跳过实际装载）。 - 非首件已建立：
NOT bGV_FirstPartBuilded（首件产品的处理流程不同）。 - 左侧无零件：
NOT bInPartPresentLeft（确保左侧工位为空，避免重复装载）。
- 非空运行模式：
- 触发条件：当以下三个条件同时满足时，向三菱控制器发送装载请求：
第二部分：首件产品状态更新
IF PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active AND stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced THENbGV_FirstPartBuilded := TRUE;
END_IF
- 功能：标记首件产品已成功放置。
- 触发条件：
- 首件激活：
PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active为TRUE（表示当前正在处理首件产品）。 - 零件已放置：
stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced为TRUE（旋转台已成功放置零件）。
- 首件激活：
- 结果：设置
bGV_FirstPartBuilded为TRUE，后续流程将不再按首件处理。
第三部分：步骤完成条件
stVar_SEQ.bTOK := stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlacedOR (PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active AND bGV_FirstPartBuilded)OR bEmptyModeInProgress;
- 功能：设置步骤完成标志（
bTOK），触发状态机进入下一步。 - 触发条件（满足任一即可）：
- 零件已放置：
stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced为TRUE（正常装载完成）。 - 首件处理完成：
PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active为TRUE（首件模式激活）。bGV_FirstPartBuilded为TRUE（首件已成功建立）。
- 空运行模式：
bEmptyModeInProgress为TRUE（调试模式下直接跳过）。
- 零件已放置：
2.3 整体逻辑解析
-
首件产品特殊处理：
- 首件需要人工干预或特殊配置（通过
bFirstPart_Active标记）。 - 首件成功放置后，系统自动切换为正常生产模式（
bGV_FirstPartBuilded）。
- 首件需要人工干预或特殊配置（通过
-
防重复装载：
- 通过
NOT bInPartPresentLeft确保左侧工位无零件时才请求装载。 - 首件建立后（
bGV_FirstPartBuilded）不再发送装载请求，可能依赖其他供料方式。
- 通过
-
模式兼容：
- 支持正常生产（零件装载）、首件生产（特殊流程）和空运行（调试）三种模式。
- 通过
bTOK统一触发步骤转换，简化状态机逻辑。
三、ST01 工位程序
3.1 ST01 FB_SYS_SEQ_CONTROL_SFC_V1_0 功能块内程序
3.2 代码
stInOut_SEQ.stStep.enResultTransition := TNOK;(*Next Step*)
IF NOT bIn_SFCTransDoneAND ((stInOut_SEQ.bTOKOR stInOut_SEQ.bWOT)AND ( NOT bIn_CMD_Sequence_StepOR ( bIn_CMD_Sequence_StepAND ( bVar_IP_Step_ButtonOR stInOut_SEQ.bWOT))))THEN // 解析： SFCTrans =0 + SEQ.bTok/ SEQ.bWOT + Sequence_Step =0 /Sequence_Step =1 + Step触发 /SEQ.bWOT <===> // SFC 执行中 把 LabelA =1 赋值到 enResultTransition 结果中 （即 stInOut_SEQ.bTOK = 1 时 赋值 过渡结果值 LabelA=1）(*Reset Binary Flags*)stInOut_SEQ.bTOK := FALSE;stInOut_SEQ.bDisableTimeout := FALSE;stInOut_SEQ.bIP_Release := FALSE;(* *)stInOut_SEQ.stStep.enResultTransition := stInOut_SEQ.stStep.enNextTransition;(*write next step to actual step*)stInOut_SEQ.stStep.enNextTransition := labelA;END_IF3.3 代码解释
第一部分：初始状态设置
st
stInOut_SEQ.stStep.enResultTransition := TNOK;
- 功能：将当前步骤的执行结果设为未完成（TNOK 通常表示 "Transition Not OK"）。
- 作用：在进入条件判断前初始化状态，防止脏数据影响后续逻辑。
第二部分：步骤转换条件判断
st
IF NOT bIn_SFCTransDoneAND ((stInOut_SEQ.bTOK OR stInOut_SEQ.bWOT)AND (NOT bIn_CMD_Sequence_StepOR (bIn_CMD_Sequence_Step AND (bVar_IP_Step_Button OR stInOut_SEQ.bWOT)))) THEN
- 触发条件（需同时满足）：
- SFC 转换未完成：
NOT bIn_SFCTransDone - 步骤激活条件：
stInOut_SEQ.bTOK为TRUE（当前步骤完成）或stInOut_SEQ.bWOT为TRUE（无需令牌，强制执行下一步）
- 步骤执行模式：
- 自动模式：
NOT bIn_CMD_Sequence_Step（允许自动切换步骤）或 - 手动模式：
bIn_CMD_Sequence_Step为TRUE且满足：bVar_IP_Step_Button为TRUE（手动按钮触发）或stInOut_SEQ.bWOT为TRUE（强制跳过手动确认）
- 自动模式：
- SFC 转换未完成：
第三部分：状态重置与步骤更新
(*Reset Binary Flags*)
stInOut_SEQ.bTOK := FALSE;
stInOut_SEQ.bDisableTimeout := FALSE;
stInOut_SEQ.bIP_Release := FALSE;(*Update Transition*)
stInOut_SEQ.stStep.enResultTransition := stInOut_SEQ.stStep.enNextTransition;
stInOut_SEQ.stStep.enNextTransition := labelA;
-
状态重置：
bTOK：清除步骤完成标志，准备下一次触发bDisableTimeout：重新启用超时检测（防止长时间阻塞）bIP_Release：重置资源释放标志
-
步骤转换：
enResultTransition := enNextTransition：将预定义的下一步（enNextTransition）设为当前执行结果enNextTransition := labelA：将后续目标步骤设为labelA（通常是流程中的特定分支）
3.3 整体逻辑解析
这段代码实现了一个双缓冲状态机机制：
- 初始状态：将当前步骤标记为未完成（TNOK）
- 条件检查：验证是否满足步骤转换的所有条件（自动 / 手动模式、完成标志等）
- 状态迁移：
- 使用
enResultTransition作为当前执行状态 - 使用
enNextTransition作为预定义的下一步 - 通过
labelA实现分支跳转（类似 GOTO，但更安全）
- 使用
- 安全机制：
- 自动重置关键标志，防止状态滞留
- 支持手动干预和自动运行两种模式
-
超时检测机制（通过
bDisableTimeout控制）
:基础类型)
)