4.3 设置电机数据

在调试之前，电机控制器需要电机数据表中的一些值。

■ 极对数：对象 2030h：00h（极对数） 电机极对数应在此处输入。对于步进电机，极对数使用步距角计算，例如，1.8° = 50 个极对，0.9° = 100 个极对（参见电机数据表中的步距角）。对于 BLDC 电机，极对数直接在电机数据表中指定。

■ 对象 2031h：00h：最大允许电机电流（电机保护），单位为 mA（见电机数据表）

 ■ 对象 6075h：00h：电机的额定电流，单位为 mA（见电机数据表），受 2031h 限制

■ 对象 6073h：00h：最大电流（对于步进电机，通常对应于额定电流，双极）以设定额定电流的十分之一为单位（见电机数据表）。出厂设置：“1000”，相当于 100h 中值的 6075%。受 2031 小时限制。

■ 对象 203Bh：02h 最大电流的最大持续时间 （6073h），单位为 ms（对于初始调试，Nanotec 建议值为 100 ms;该值将在以后根据具体应用进行调整）。

■ 设置电机类型：

□ 步进电机：

 • 对象 3202h：00h（电机驱动子模式选择）：定义电机类型步进电机，在电机静止时激活电流降低：0000008h。另请参阅章节 Commissioning open-loop.

.□ BLDC 电机：

• 对象 3202h：00h（电机驱动子模式选择）：定义电机类型 BLDC：00000040h

■ 带编码器的电机：Object 2059h：00h （编码器配置）：根据编码器版本，需要输入以下值之一（见电机数据表）：

□ 电源电压 5V，差动：00000000h

 □ 电源电压 5V，单端：00000002h

■ 带编码器的电机，不带索引：您必须在自动设置后设置编码器参数，参见配置传感器一章。

■ 带制动器的电机：Object 3202h：00h （电机驱动子模式选择）：初始调试时，制动控制被激活。根据特定的应用程序，如有必要，可以稍后停用此配置。根据电机类型，需要输入以下值之一：

□ 步进电机，制动控制（和电流降低）激活：0000000Ch

□ BLDC 电机，制动控制激活：00000044h

由于正弦换向和正弦电流，电机绕组的电流可以达到比设定电流稍大（最大 √2 倍）的交流电值。

因此，在特别慢的速度或满载静止时，其中一个绕组可以更长时间地提供过电流。在确定电机尺寸时要考虑到这一点，如果应用需要，如有必要，请选择具有更大扭矩储备的电机。

4.4 连接电机

设置电机参数后，请参阅设置电机数据，连接电机，如果适用，连接现有的传感器（编码器/霍尔传感器）。

如果电机连接不正确，会损坏电子设备！

► 观察 引脚分配 和 电机数据表 一章中的 PIN 分配

如何激活自动制动控制在自动制动控制一章中描述

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