1. 论文标题

多无人机协同任务分配算法设计与实现
The Design and Implementation of Multi-UAVs Cooperative Task Assignment Algorithm

2. 内容概括

该论文针对异构多无人机协同执行多目标多类型任务时的分配问题展开研究。首先提出“两阶段”任务分配结构：第一阶段通过k-means聚类将任务目标分组，无人机按资源均衡原则对应分组；第二阶段提出改进遗传算法（MGA），通过优化选择、交叉策略及自适应概率提升全局搜索能力。实验表明MGA在总收益、航程等指标上优于传统算法。最后针对动态任务场景，提出结合任务序列机制的一致性捆绑拍卖算法（CBBA-TSM），实现资源消耗下的实时无冲突分配。全文通过静态与动态分配方法的创新，提升了多无人机任务分配的效率和适应性。

3. 代码复现及解释

以下分别复现论文中的核心算法：k-means聚类分组、改进遗传算法（MGA）和CBBA-TSM动态分配。

3.1 k-means聚类分组（第一阶段）

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