| 类别 | 车载电机 | 关节电机（伺服电机) |
|---|---|---|
| 电机 | PMSM 有轴 永磁体内嵌IPM | PMSM&BLDC 永磁体表贴 SPM，转速不高，减少体积 关节和推杆用无框力矩电机：只有定子和转子，无轴，无外壳和端盖，便于和编码器减速器等集成 灵巧手空心杯电机：转子不含铁芯，转动惯量很小、动态响应快（机械时间常数小）、齿槽扭矩很小，噪声和振动小，缺点：散热 |
| 功能/性能 | 低速，最大10000rpm 对控制精度和定位要求更高 | 转速高达3-5万转 |
| 减速器 | 纯电无减速器 混动/油车：齿轮箱&离合器 | 推杆：丝杠&螺母 旋转运动转为直线运动 速比：几十到几百 |
| 冷却 | 电机和控制器有专门的冷却回路 油泵（Lin或CAN通信） | 无冷却回路，自然散热 |
| 编码器 | 旋变模拟器:激励线圈和正余弦二次线圈， 输出模拟量正余弦波 | 位置编码器：单圈/多圈磁编码器 输出：数字信号 接口：BISS C， RS422，SPI，UVW，ABZ |
| 母线电压 | 逆变器直流电压 400V平台&800V平台 | 推杆和旋转关机：48V 灵巧手：12V |
| 系统小电压 | 控制板输入电压：12V | 无小电压输入接口，直接通过母线电压分压得到12V |
| 控制器 | 控制板+驱动板 功率板 | 为减少空间占用，控制板，驱动板，功率板都集成一块板上 灵巧手空心杯：驱动模块&功率模块集&相电流检测&分压电路成在1个芯片中 |
| 功率模块 | IGBT/SiC/GaN 驱动电压12V-30V | MOSFET 驱动电压12V |
| 驱动模块 | 驱动芯片加驱动电路 | 单个驱动芯片，无desat&UVLO故障检测功能 |
| 控制模块 | TC3XXX的多核芯片 | STM32 |
| 电控尺寸 | 肉眼基本能看清大部分元器件 | 电子元器件排布很密，或是多层板 |
| 集成化 | 高压/低压电、控制器，电机、减速器为单独模块 | 电控、减速器、电机高度集成化 为电控尺寸小，驱动、逆变、3.3V都由驱动芯片提供 |
| 控制实现方式 | 转速---电流/扭矩控制 | 位置---转速---电流/扭矩 |
| 测试项 | 功能测试、性能测试、DV、PV | 运控更强调性能测试，动态快速响应 定位精度、力环/位置环带宽/跟随测试 |
| 通信协议 | CAN/CANFD: dbc，UDS，XCP | CAN/CANFD/RS485/UART/EtherCAT：CANopen(cia 301& cia 402) |
| 测试标准 | ISO 13849 | GB/T 4320-2023 运控或整机需求输入 |
| 功能安全 | ISO26262 | IEC 62061 和 ISO/TS 15066 急停响应 |
| 网络安全 | R155，ISO 21434，通信节点认证，软件升级认证 英飞凌TC38XX芯片已加密算法 Vector工具集成加密算法 | 暂无 |
| DV测试 | ISO 16750，VW8000 | GB/T 34986-2017 |
| 诊断 UDS | ISO 15765，ISO14229，ISO 13400 | 暂无 |
| 开发方法/体系 | AutoSAR, MBD | 纯手写代码 |
| HIL负载建模 | CarSim和TruckSim | 针对关节的滚珠丝杠、谐波/RV/行星减速器没有传动模型 |
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