参考资料：

1、阿豪讲Framework：https://juejin.cn/user/342703355728382/posts

2、术语

1、VINTF : Vendor interface

一、HAL综述

1、HAL：Hardware Abstraction Layer

2、HAL存在的意义

1）HAL是对驱动操作的包装库，操作硬件的具体逻辑可以放到 HAL中（属于算法，如果这部分暴露的话 会让友商反推出硬件IP Core的设计），驱动程序本身只提供基本寄存器操作功能。

3、不同版本的HAL（传统HAL、HIDL HAL、AIDL HAL）开发流程是不同的，HAL(so库)与HIDL/AIDL(进程间通信)要区分开，从推出时间来分类，如下
1）Android 8以前 -> HAL层 以so库和.h文件存在 - 传统HAL
2）Android 8-10 -> HAL层 以进程方式存在 - HIDL HAL
3）Android 10 -> HAL层 以进程方式存在 - AIDL HAL

注意以上Android版本是推出时间，实际上高版本的Android混杂着各个HAL版本（比如Android13 Audio用的是hidl），实在让人混乱！

4、HAL库所在的代码目录

hardware/* 部分厂商开源的硬件适配层HAL代码

hardware/libhardware_legacy //旧的HAL层库

hardware/libhardware //HAL层实库

5、厂家闭源，厂家需要实现什么？

通过OS里面开源例子来了解学习

二、Android各版本HAL的演进

1、参考资料

1）Android8 HAL变迁： https://juejin.cn/post/7359954143916425251

2） Android HIDL HAL 接口定义语言详解：https://blog.csdn.net/qq_19923217/article/details/88398660

3）AN14 添加HAL层：https://blog.csdn.net/baidu_41666295/article/details/145503951

每一篇博文 都有参考的意义（不同开发者的知识域都不同，角度不同 即表述的内容也不同，应该各取精华）

2、Android版本对HAL有过几次改革，因此需要了解演进的背景和变化对理解几种HAL层的设计有很大的帮助；

1）尤其是网络上的各类资料，充斥着不同的Android版本，注意区分和分辨；

2）在不同版本上又应该如何选择实现HAL的方式？首先确定硬件厂商，而厂商不同，各自的选择也不同~

3、先理解Android系统各厂家合作模式：

1）Google : 负责Android系统开发、维护、迭代；

2）芯片厂商：负责适配硬件(vendor)，定制Framework，有实力的话会帮忙解bug，加特性；

3）终端厂商：负责进一步定制Framework，有实力的话也会解BUG和加特性；

4、Treble架构（Android 8 / O）

由于系统发布比较频繁，而芯片厂和厂商更新版本代价较高（移植适配，测试耗时耗力），导致下游厂家不愿升级，间接损害Google的利益，Google为了解决升级问题，将芯片厂商从Framework抽离开来，实现互相升级不受影响，这就是Android8引入的Treble架构（代价是大大增加了复杂度），看图：

1、划分之后，System（放Framework部分）/ Vendor（放厂商部分）分区中的native程序/库（NDK）只能链接各自的库，而这由系统权限设置管理，Framework要访问Vendor的HAL接口，只能通过进程间通信实现；

扩展，Android 9推出product分区（存放终端厂商的针对特定设备的系统配置、应用程序、资源文件）

2、但难免有vendor和Framework互相依赖库，这些“特别的库”被分类出来如下（了解下即可）
1）LL-NDK(low level vendor native development kit)，可以framework和vender进程链接，由google来维护，例子：
libEGL.so
libGLESv1_CM.so
libvndksupport.so
2）VNDK ： Vendor Native Development Kit（Android 8.0引入，将系统分区和供应商分区分离，保持Android核心系统的纯净性，供应商可以使用VNDK开发自己的HAL，包含在system.img中 - 即VNDK升级与否让供应商决定，可以不升级在新的Android版本上使用）

目录示例：
android\prebuilts\vndk\v30\arm\arch-arm-armv7-a-neon\shared\vndk-coreVNDK深入剖析：https://blog.csdn.net/learnframework/article/details/134889443
bp中使用proprietary/vendor-only指定

3）SP-HAL：same-Process HAL(framework负责加载的hal库，由google来维护)，链接的so库 称为VNDK-SP，需为VNDK或LL-NDK， 例子：
android.hardware.graphics.mapper@2.0-impl.so
android.hardware.renderscrip@1.0-impl.so
4）VNDK-SP：链接LL-NDK/VNDK的SP-HAL

这些特性怎么体现？

1、由SEpolicy强制执行，在te文件或Andorid.bp指定属性；

目录示例：
android\prebuilts\vndk\v30\arm\arch-arm-armv7-a-neon\shared\vndk-sp

3、随着库和进程被隔离开，Framework访问HAL层只能通过进程通信的方式，因此基于binder设计出HIDL HAL；

4、进一步地，Android9之后推出apex，同样也是为了方便第三方对系统组件的更新；

三、传统HAL(<= Android7)

1、HAL应知应会

1、传统的HAL，即厂家提供.so和.h，在需要访问硬件的时候dlopen，调用对应接口
>>既然是厂家实现，Google需要提供demo以保证规范，在哪里？
以audio为例
1）
android\hardware\libhardware\modules\audio //旧架构
android\hardware\libhardware_legacy\audio //新架构
厂家参照这个demo实现自家的audio hal（使用哪个架构，视乎厂家，无论哪个架构，接口都是一样的），并生成so库提供第三方集成
2）qcom开源出来源码实现：
android\hardware\qcom\audio\hal  //对应新架构
android\hardware\qcom\audio\legacy //对应旧架构2、传统hal必须按照一定规范来写，用库函数 来加载3、传统的HAL在高版本被弃用？还有必要去了解？
1）没有完全弃用，Android推出新的架构，不会一下子丢弃旧的方式，厂商会逐渐过渡 甚至一直保留都有可能；

2、代码分析

1、在系统服务代码中使用以下方法加载 HAL 模块
const hw_module_t *module;
hw_get_module(AUDIO_HARDWARE_MODULE_ID, &module); //会根据名字去对应目录查找并加载具体实现如下：
1）
android\hardware\libhardware\hardware.c
typedef struct hw_module_t {struct hw_module_methods_t* methods;
}
2)
hw_get_module(const char *id, struct hw_module_t **module)
--hw_get_module_by_class(id, module)
----load(class_id, path, module)
------dlopen(path)
------dlsym(handle, sym) //找到结构体(hw_module_t)，存在module指针中3）例：audio_hw_module实现
struct audio_hw_module{struct hw_module_t common;
};
struct audio_module HAL_MODULE_INFO_SYM = {.common = {.tag = HARDWARE_MODULE_TAG,.module_api_version = AUDIO_MODULE_API_VERSION_0_1,.hal_api_version = HARDWARE_HAL_API_VERSION,.id = AUDIO_HARDWARE_MODULE_ID,.name = "QCOM Audio HAL",.author = "Code Aurora Forum",.methods = &hal_module_methods,},
};2、HAL什么时候被加载？最好是对应服务拉起的时候去加载，而事实也是如此
比如AudioFlinger 在启动时通过 hw_get_module方法加载传统hal库，并调用 create() 方法实例化接口3、例：Vibrator（Vibrator实现相对简单易懂，是学习的好例子）
1）负责加载传统Vibrator HAL库对应的Service进程
frameworks/base/services/core/java/com/android/server/VibratorService.java //注意此传统hal service实现与AIDL hal实现的VibratorService 是有区别的！2）C语言中的继承
typedef struct vibrator_device {struct hw_device_t common;int (*vibrator_on)(struct vibrator_device* vibradev, unsigned int timeout_ms);int (*vibrator_off)(struct vibrator_device* vibradev);
} vibrator_device_t;
通过指针巧妙实现C语言中的“继承”，vibrator_device(子类) 和 hw_device_t(父类)指针可以相互转换

四、HIDL HAL(Android8-10)

1、参考资料

1）HIDL Hal 开发指南3-HIDL HAL实例程序： https://juejin.cn/post/7360612648043708456

2）Android HAL 与 HIDL 开发笔记：https://evilpan.com/2020/11/01/hidl-basics/

3）HIDL实战（千里马）：https://juejin.cn/post/7336743827826065459

2、概述

1、HIDL HAL是什么？

1）HIDL全称HAL interface definition language，而HIDL HAL则为，使用HIDL语言描述HAL层的对外接口，

2）注意HIDL语言只是一个Google提供的辅助工具，必须使用？不是，自己也可以自行实现所有代码

2、与传统HAL的区别？

1）传统HAL：用户<->HAL<->驱动

2）HIDL HAL：用户(client) <-> HIDL(hidl-gen) <-> HAL(service) <-> 驱动

3、Android8后推出的，为了能独立升级Framework和Vendor，按照规定格式和步骤编写代码即可；

2、架构

1、进程间通讯

对应的设备节点：/dev/hwbinder、/dev/vndbinder

通讯模型：client -> hwbinder/vndbinder-> service -> … -> kernel

2、Client调用的角色通常是什么？

1）framework/vendor java/native进程

3、service的形式，如何分辨？

1）形式：func(client) →binder那套（.hal 文件→hidl-gen工具-> impl.so）→ func(service，一般进测名有@)

1、
console:/ $ ps -A | grep android.hardware
system         219     1    9728   4852 0                   0 S android.hardware.keymaster@3.0-service
audioserver    235     1   21268   8916 0                   0 S android.hardware.audio@2.0-service
bluetooth      236     1    7716   3408 0                   0 S android.hardware.bluetooth@1.0-service
cameraserver   237     1   28412  11948 0                   0 S android.hardware.camera.provider@2.4-service
media          238     1   10232   4312 0                   0 S android.hardware.cas@1.0-service2、
adb shell service list

2）HIDL HAL的库和进程 命名规范

1、@是分隔符，hidl-gen添加生成的，后面跟着版本号；

2、android.hardware.graphics.composer@1.0-service //Android.硬件.图形.合成器@版本号-服务端；

3）设备中的路径

system/bin/*

4、HIDL HAL的类型

1）根据service访问硬件的形式不同再细分为binderied和Passthrough；

2）为什么搞这么多分类？能简单的谁也不想复杂！

1、系统迭代升级带来的复杂度增加，不可避免；

2、涉及多个厂商，增加机制来实现互相配合；

3）文字总体来说不易理解和吸收，先上图

1、说明

passthrough：为了复用传统HAL，sevice按照传统HAL的一套去加载HAL so库；

binderied：sevice进程集成HAL层接口，直接访问硬件，优先使用这种，尤其是适配新硬件时；

另外Android还提供一种，直接framework进程，加载HAL层库访问硬件的方式，称为Same-Process HAL这样性能是最佳的，但不解耦；

2、passthrough、binderized、same-Process

binderized与passthrough的区别？>> hal的实现直接在HAL进程中，不再是传统so库
如何选择passthrough、binderized？passthrough是为了厂商过渡使用，而新的硬件应选择binderized方式；

3、实现一个HIDL HAL

通信流程：HIDL Client -> HIDL Service -> driver，重点实现Client->Service，访问driver按照类型后面逐一分析

1）HIDL的开发流程

先上图

3）说明

1、写一个HIDL HAL涉及的文件
1）可执行程序类：client、hidl.so、service
2）配置类：rc、te、current.txt 、xml
3）工具类（生成源码、bp）：hidl_gen、sh2、hidl-gen + hal 工具只是一个“开发过程中”可选用的工具，自己编写也完全OK；
1）hidl_gen 生成HWBinder通信部分的框架，接口实现需要我们去填充
2）最终还是我们常见的形式：client <-> .so(.h) <-> service  //client完全调用so接口通讯即可，servie 有用户代码(实现接口)和用于进程间通讯的框架代码（这个也是纯调用so接口即可）3、谁来调用工具hidl_gen 根据hal生成框架代码？
1）可以使用shell调用工具；
2）也可以使用bp，新增字段hidl_interface，记得hal只是中间文件；3、aidl/hidl tool源码
android\system\tools\4、hidl lib
android\system\libhidl5、用到的的shell脚本
1）android\hardware\interfaces\update-makefiles.sh
source $ANDROID_BUILD_TOP/system/tools/hidl/update-makefiles-helper.sh  //将此sh的接口变量暴露出来，相当于include
do_makefiles_update \   //调用函数"android.hardware:hardware/interfaces" \"android.hidl:system/libhidl/transport"2）android\system\tools\hidl\update-makefiles-helper.sh
function do_makefiles_update() { //调用hidl-gen工具}

2）HIDL HAL的语法

1、从hidl-gen工具来理解hal
hidl-gen -o hardware/interfaces/hidl_example/1.0/default -Lc++-impl -randroid.hardware:hardware/interfaces android.hardware.hidl_example@1.0
-o //输出目录
-L //生成类型
-r //指定package_name:root_dir
android.hardware.hidl_example@1.0 //package name注意，在hal中包名和路径不是一一对应的，其中-r传入的相当于“环境变量”，用于映射包名 对应的实际路径
package android.hardware.hidl_example@1.0;  处理过程：根据包名(android.hardware)匹配根目录，拼接根目录：hardware/interfaces/hidl_example，其中“@”是hidl/aidl特有的语法，跟.其实是一样的，这样的设计有助于简化包名，import会更间接些；2、hal中的import语句 同 package 同理，需要配合hidl-gen工具使用
import @1.0::IBootControl;3、HIDL文件组成，与AIDL一样，分两部分：1）interface.hal与type.hal
4、default目录，由hidl_gen创建，用户指定：/hardware/interfaces/boot/1.0/default/4、hidl 的bp语法
1）
hidl_interface {interfaces:["android.hidl.base@1.0",   //依赖的接口，位于 system/libhidl/transport/base/1.0/IBase.hal，同时这也是package_name]
}

3）创建HAL接口&生成impl库

1、编写接口
package android.hardware.hidl_example@1.0;
interface IExample {write(string ioctl) generates (int32_t result, string value);
};
2、hidl-gen生成框架代码文件，也可以自己捣鼓实现
3、在代码文件 实现接口具体内容
4、hidl-gen生成Android.bp，也可以自己捣鼓实现
hidl_interface {name: "android.hardware.hidl_example@1.0",root: "android.hardware",srcs: ["Example.hal",],interfaces: ["android.hidl.base@1.0",],gen_java: true,
}注：hidl-gen会生成两部分：
1、需要暴露给开发者，生成在default/目录中
2、不需要暴露(getService等等)，系统整编时会生成在out/soong/.intermediates/hardware/interfaces/

4）Service实现

1、与binder相似，较为统一和简单，使用hwbinder库接口注册服务
int main(int, char* []) {sp<IExample> hidl_example = new Example();configureRpcThreadpool(1, true /* callerWillJoin */);if (hidl_example->registerAsService() != OK) {ALOGE("registerAsService failed");return 1;}joinRpcThreadpool();ALOGE("Service exited");return 1;
}

5）Client实现

1、与binder相似，较为统一和简单，使用hwbinder库接口获取服务
int main() {android::sp<IExample> service = IExample::getService();if (service == nullptr) {printf("Failed to get service\n");return -1;}service->write("welcome to HIDL", [&]int32_t result, string value){printf("result %d %s\n", result, value.c_str());}); return 0;
}

6）Configurations

基础文件准备好，剩下就是将其对接系统，让系统帮我们做事！主要有几个部分
1、上电启动怎么做？ -> rc 配置文件2、selinux限制权限怎么办？ ->te 配置文件
1）接口hash值（通过函数所有的字符来计算hash值）：/hardware/interfaces/current.txt
2）selinux - 规则先不管，只知道要加即可（main.te object.te object.txt）3、注册信息？ -> manifest.xml 配置文件，
1）称为VINTF（vendor interface），注册hwservicemanager的服务需要添加一个VINTF对象，作用是用来收集设备信息并生成可查询的API，用xml格式表示，包含hal接口版本\binder类型等。
2）设备路径：vendor/etc/vintf/manifest.xml
3）为什么不放在代码里面填充？配置分离，调试的时候不需要重新编译，在线改就好！
4）一般格式
<hal format="hidl"><name>android.hardware.hidl_example</name><transport>hwbinder</transport><version>1.0</version><interface><name>IExample</name><instance>default</instance></interface>

4、Passthroug HALS实例分析

参考：https://juejin.cn/post/7361204571827535924

1）重点分析HIDL Service -> driver部分，

例子：hardware/interfaces/vibrator/1.0
为了复用传统HAL  >> 大部分都是这种？位于hardware/interfaces/都是这种，判断标准是？1、VINTF
<transport>hwbinder</transport>1、
AN9:
android\frameworks\base\services\core\jni\com_android_server_VibratorService.cpp一、HAL层服务端
1、android/hardware/interfaces/vibrator/1.0/default/service.cpp
defaultPassthroughServiceImplementation<IVibrator>();2、android/system/libhidl/transport/include/hidl/LegacySupport.h
defaultPassthroughServiceImplementation<IVibrator>();
--registerPassthroughServiceImplementation
----sp<Interface> service = Interface::getService(name, true /* getStub*/); //此接口由系统编译时生成，注意getStub参数传入true
----return service->registerAsService(name); //注册hal服务3、系统编译生成(根据hal的Android.bp文件生成)
out/soong/.intermediates/hardware/interfaces/vibrator/1.0/android.hardware.vibrator@1.0_genc++/gen/android/hardware/vibrator/1.0/VibratorAll.cpp
::android::sp<IVibrator> IVibrator::getService(const std::string &serviceName, const bool getStub) {return ::android::hardware::details::getServiceInternal<BpHwVibrator>(serviceName, true, getStub);
}3、android/system/libhidl/transport/include/hidl/HidlTransportSupport.h
getServiceInternal
--getRawServiceInternal4、system/libhidl/transport/ServiceManagement.cpp
1) getRawServiceInternal
--sm = defaultServiceManager1_1();// 获取 HwServiceManager 代理端对象。
--Return<Transport> transportRet = sm->getTransport(descriptor, instance); //获取vintf中的transport参数passthrough HAL 是 hwbinder
--
if (getStub || vintfPassthru || vintfLegacy) {const sp<IServiceManager> pm = getPassthroughServiceManager();if (pm != nullptr) {sp<IBase> base = pm->get(descriptor, instance).withDefault(nullptr); //调用PassthroughServiceManager 的 get 函数if (!getStub || trebleTestingOverride) {base = wrapPassthrough(base);}return base;}}2) Return<sp<IBase>> get(const hidl_string& fqName, const hidl_string& name) override {openLibs()ret = (*generator)(name.c_str()); //调用HIDL_FETCH_IVibrator加载传统HAL库
}5、android/hardware/interfaces/vibrator/1.0/default/Vibrator.cpp
IVibrator* HIDL_FETCH_IVibrator(const char * /*hal*/) {vibrator_device_t *vib_device;const hw_module_t *hw_module = nullptr;int ret = hw_get_module(VIBRATOR_HARDWARE_MODULE_ID, &hw_module);if (ret == 0) {ret = vibrator_open(hw_module, &vib_device);if (ret != 0) {ALOGE("vibrator_open failed: %d", ret);}} else {ALOGE("hw_get_module %s failed: %d", VIBRATOR_HARDWARE_MODULE_ID, ret);}if (ret == 0) {return new Vibrator(vib_device);} else {ALOGE("Passthrough failed to open legacy HAL.");return nullptr;}
}

5、binderied实例分析

1）重点分析HIDL Service -> driver

例子：android\hardware\interfaces\vibrator\1.3
基于Passthrough进行简单分析1、VINTF
<transport>hwbinder</transport>2、服务端
1）android\hardware\interfaces\vibrator\1.3\example\service.cpp
int main() {configureRpcThreadpool(1, true);status_t status = registerVibratorService();
}status_t registerVibratorService() {sp<IVibrator> vibrator = new Vibrator();return vibrator->registerAsService();
}2）android\hardware\interfaces\vibrator\1.3\example\Vibrator.cpp
HAL访问driver实现3、客户端(java service -> jni -> getservice)
frameworks/base/services/core/java/com/android/server/VibratorService.java
本身是一个 Binder 服务端向 App 提供服务，同时也是一个 HwBinder 客户端通过 JNI 访问到 HAL 服务端4、JNI
android\frameworks\base\services\core\jni\com_android_server_VibratorService.cpp (AN9)Return<R> halCall(Return<R> (I::* fn)(Args0...), Args1&&... args1) {// Assume that if getService returns a nullptr, HAL is not available on the// device.static sp<I> sHal = I::getService();  //获取hal服务static bool sAvailable = sHal != nullptr;if (!sAvailable) {return NullptrStatus<R>();}
}

6、same-process HAL

例子：hardware/interfaces/graphics/mapper
参考：https://blog.csdn.net/learnframework/article/details/134724489
基于Passthrough进行简单分析1、直接链接so库，可以提高性能，但不解耦
>> 与Passthrougth 加载传统hal的区别？没有跨进程通信
2、same-Process : 客户端依然通过getservice接口去获取hal层接口；
3、same-process的方式较少，主要是显示相关，并且由google维护1、VINTF
<transport arch="32+64">passthrough</transport>2、与Passthrough相近，差异在于
1）只有so（该库会在client调用getservice时加载），没有service产生
android\hardware\interfaces\graphics\mapper\2.0\default\Android.bp
cc_library_shared {name: "android.hardware.graphics.mapper@2.0-impl",
...
}2）
android\hardware\interfaces\graphics\mapper\2.0\default\passthrough.cpp
extern "C" IMapper* HIDL_FETCH_IMapper(const char* /*name*/) {return GrallocLoader::load(); //load 传统hal库（比如gralloc_msm8909.so）
}3）加载传统hal库
android\hardware\interfaces\graphics\mapper\2.0\utils\passthrough\include\mapper-passthrough\2.0\GrallocLoader.h
static IMapper* load() {const hw_module_t* module = loadModule();auto hal = createHal(module);return createMapper(std::move(hal));
}static const hw_module_t* loadModule() {const hw_module_t* module;int error = hw_get_module(GRALLOC_HARDWARE_MODULE_ID, &module);return module;
}

五、AIDL HAL(>=Android11)

1、概述

AIDL：Android interface definition language

1）使用：https://www.jianshu.com/p/d1fac6ccee98

2）知乎详解：https://zhuanlan.zhihu.com/p/338093696

3）Developers：https://developer.android.google.cn/guide/components/aidl?hl=zh-cn

小结：

1、Android的IPC通信机制，按照它定义的规则来即可；

2、应用层的原理，AIDL是Android独有的一门进程间通信语言，我们编写*.aidl文件，AS自动翻译为复杂一些的*.java文件；

3、HIDL HAL -> AIDL HAL的变化使得 JAVA应用层可直接访问HAL，是有进步的。

2、架构

来源：https://juejin.cn/post/7366848656615374883

1、访问HAL依然采用进程间通讯（binder）；

2、模型：client -> binder -> service ->hw_get_module()，回到传统的AIDL binder通讯，使用AIDL工具生成进程间通讯代码；

3、相较于HIDL（HIDL本质上是AIDL的复制版本），不再细分进程间通信类型，CPP/JAVA层统一使用AIDL，这样更加灵活高效；

4、针对一些显示相关的hal，要求性能高，系统进程直接通过dlopen访问hal (空间换效率)- 称为stable-c hal，那么APP访问HAL只需要一个跨进程通信；

5、AIDL的使用详解（APP）：https://blog.csdn.net/u014294681/article/details/88126988

3、AIDL开发流程

1、aidl工具，与hidl类似
android\system\tools\aidl
1）
// aidl executable
cc_binary_host {name: "aidl",defaults: ["aidl_defaults"],srcs: ["main.cpp"],static_libs: ["libaidl-common","libbase","liblog",],
}
2）生成四种服务端代码（CPP/JAVA/NDK/RUST），转换实现的源码
转换为CPP：aidl_to_cpp.cpp (依赖libbinder)
转换为JAVA: aidl_to_java.cpp
转换为ndk ：aidl_to_ndk.cpp (也是cpp代码，依赖libbinder_ndk，Google更推荐)
转换为rust：aidl_to_rust.cpp

4、AIDL-HAL实例分析

例子：android\hardware\interfaces\vibrator\aidl
这里给出的是HAL层实现的整体框架和实例，没有实现访问硬件的HAL接口，厂商可以参照这个来 开发自己的aidl-hal1、文件树
│ Android.bp
├─aidl_api //历史aidl版本
│  └─android.hardware.vibrator
│      ├─1
│      ├─2
│      └─current
├─android //aidl文件
│  └─hardware
│      └─vibrator
│              ActivePwle.aidl
│              Braking.aidl
│              BrakingPwle.aidl
│              CompositeEffect.aidl
│              CompositePrimitive.aidl
│              Effect.aidl
│              EffectStrength.aidl
│              IVibrator.aidl
│              IVibratorCallback.aidl
│              IVibratorManager.aidl
│              PrimitivePwle.aidl
├─default //service及hal层接口实现
│  │  Android.bp //可借助aidl生成，开发人员需要调整
│  │  android.hardware.vibrator.xml
│  │  fuzzer.cpp
│  │  main.cpp  //aidl-service
│  │  vibrator-default.rc
│  │  Vibrator.cpp  //兼容旧的api，可借助aidl生成，接口需要开发人员实现
│  │  VibratorManager.cpp //新API，可借助aidl生成，接口需要开发人员实现
│  ├─apex //apex组件配置文件
│  │      Android.bp
│  │      apex_manifest.json
│  │      com.android.hardware.vibrator.avbpubkey
│  │      com.android.hardware.vibrator.pem
│  │      com.android.hardware.vibrator.pk8
│  │      com.android.hardware.vibrator.rc
│  │      com.android.hardware.vibrator.x509.pem
│  │      file_contexts
│  ├─example_java_client //APP访问HAL示例程序（APP -> AIDL HAL服务，不需经过Framework）
│  │  │  Android.bp
│  │  │  AndroidManifest.xml
│  │  │  getter.cpp
│  │  │  jarjar.txt
│  │  └─example
│  │      └─vib
│  │              MyActivity.java
│  └─include
│      └─vibrator-impl
│              Vibrator.h
│              VibratorManager.h
└─vts //测试套件

1）创建HAL接口&生成impl接口

1、
aidl_interface {name: "android.hardware.vibrator",vendor_available: true,host_supported: true,srcs: ["android/hardware/vibrator/*.aidl",],stability: "vintf",
}生成两部分：
1、需要暴露给开发者，生成在default/目录中 >> 构建库 libvibratorexampleimpl
2、不需要暴露，生成在out/soong/.... >> 构建库 android.hardware.vibrator-V2-ndk

2）aidl-Service

1、android\hardware\interfaces\vibrator\aidl\default\Android.bp
cc_library_static {name: "libvibratorexampleimpl",shared_libs: ["libbase","libbinder_ndk","android.hardware.vibrator-V2-ndk",],srcs: ["Vibrator.cpp","VibratorManager.cpp",],
}2、
android\hardware\interfaces\vibrator\aidl\default\Vibrator.cpp
android\hardware\interfaces\vibrator\aidl\default\VibratorManager.cpp
实现hal接口aidl-service端是如何连接厂商的库的？ 亦或aidl-service由厂商来管控？>> 应该是的，hidl也应如此！3、
cc_binary {name: "android.hardware.vibrator-service.example",shared_libs: ["libbase","libbinder_ndk","android.hardware.vibrator-V2-ndk",],static_libs: ["libvibratorexampleimpl",],srcs: ["main.cpp"],
}
可以看出是用的是aidl生成的ndk服务器代码2、android\hardware\interfaces\vibrator\aidl\default\main.cpp
int main() {ABinderProcess_setThreadPoolMaxThreadCount(0);// make a default vibrator serviceauto vib = ndk::SharedRefBase::make<Vibrator>();binder_status_t status = AServiceManager_addService(vib->asBinder().get(), Vibrator::makeServiceName("default").c_str());CHECK_EQ(status, STATUS_OK);// make the vibrator manager service with a different vibratorauto managedVib = ndk::SharedRefBase::make<Vibrator>();auto vibManager = ndk::SharedRefBase::make<VibratorManager>(std::move(managedVib));status = AServiceManager_addService(vibManager->asBinder().get(),VibratorManager::makeServiceName("default").c_str());CHECK_EQ(status, STATUS_OK);ABinderProcess_joinThreadPool();return EXIT_FAILURE;  // should not reach
}
将Vibrator和VibratorManager通过AServiceManager_addService接口注册服务

3）aidl-client-1

1）APP->AIDL-HAL
android\hardware\interfaces\vibrator\aidl\default\example_java_client\example\vib\MyActivity.java
import android.hardware.vibrator.IVibrator;
public class MyActivity extends Activity {public void onCreate(Bundle b){System.loadLibrary("example_vib_getter");IVibrator v = IVibrator.Stub.asInterface(gimme("android.hardware.vibrator.IVibrator/default")); //获取服务端接口，凭证是"android.hardware.vibrator.IVibrator/default"}
}1、两个 App 的构建，一个在 Vendor 分区，一个在 Product 分区，不同分区的权限由SEpolicy来指定
2、如何指定app的运行分区？ bp里面有字段可用(Android 10以上才可用)，非运行分区，而是安装分区，分区被设置权限

4）aidl-client-2

1、APP -> Framework
1）frameworks/base/core/java/android/app/Activity.java
public Object getSystemService(@ServiceName @NonNull String name) {return super.getSystemService(name);
}
2）frameworks/base/core/java/android/view/ContextThemeWrapper.java
public Object getSystemService(String name) {return getBaseContext().getSystemService(name);
}
3）frameworks/base/core/java/android/app/ContextImpl.java
public Object getSystemService(String name) {return SystemServiceRegistry.getSystemService(this, name);
}
4）frameworks/base/core/java/android/app/SystemServiceRegistry.java
static abstract class CachedServiceFetcher<T> implements ServiceFetcher<T> {public final T getService(ContextImpl ctx) {service = createService(ctx); //创建一个SystemVibratorManagerret = service; return ret;}
}public class SystemVibratorManager  extends VibratorManager {private final IVibratorManagerService mService;
}2、framework->JNI->aidl hal
1）frameworks/base/services/core/java/com/android/server/SystemServiceManager.java
addService. 向 ServiceManager 注册一个 VibratorManagerService (binder) 服务。2）VibratorManagerService调用JNI
frameworks/base/services/core/jni/com_android_server_vibrator_VibratorManagerService.cppstatic vibrator::ManagerHalController* gManager GUARDED_BY(gManagerMutex) = nullptr;
static jlong nativeInit(JNIEnv* env, jclass /* clazz */, jobject callbackListener) {std::unique_ptr<NativeVibratorManagerService> service =std::make_unique<NativeVibratorManagerService>(env, callbackListener);{std::lock_guard<std::mutex> lock(gManagerMutex);gManager = service->hal();}return reinterpret_cast<jlong>(service.release());
}3）android\frameworks\native\services\vibratorservice\VibratorHalController.cpp
libvibratorservice.so >> 此库与传统的 hal VibratorService(java) 是有区别的！
一路调用
ManagerHalController() 构造函数中 connectManagerHal
--connectManagerHal
----waitForVintfServicedefaultServiceManager 获取服务，name："android.hardware.vibrator.IVibrator/default")
/android/frameworks/native/libs/binder/include/binder/IServiceManager.h
template<typename INTERFACE>
sp<INTERFACE> waitForVintfService(const String16& instance = String16("default")) {return waitForDeclaredService<INTERFACE>(INTERFACE::descriptor + String16("/") + instance);
}template<typename INTERFACE>
sp<INTERFACE> waitForDeclaredService(const String16& name) {const sp<IServiceManager> sm = defaultServiceManager();if (!sm->isDeclared(name)) return nullptr;return interface_cast<INTERFACE>(sm->waitForService(name));
}

5、stable-c实例分析

与HIDL中的same-process有什么差别？
1）本质上没有差别，stable-c对应的就是same-process，但使用的框架不同，一个是HIDL框架(库)、一个是AIDL框架(库)例子：android\hardware\interfaces\graphics\mapper\stable-c1、
android\hardware\interfaces\graphics\mapper\stable-c\imapper5_abicheck.cpp
AIMapper_Error AIMapper_loadIMapper(AIMapper* _Nullable* _Nonnull outImplementation) {}_Nullable* _Nonnull  标注非空，通常用于代码注释和静态分析工具2、对外接口定义（框架）- libimapper_providerutils.so
android\hardware\interfaces\graphics\mapper\stable-c\implutils\include\android\hardware\graphics\mapper\utils\IMapperProvider.h3、实现 - mapper.minigbm.so (链接libimapper_providerutils.so，继承方式 实现 具体实现)
android\external\minigbm\cros_gralloc\mapper_stablec\Mapper.cpp

6、实现一个ADIL

1、https://juejin.cn/post/7369117524481966130
2、https://blog.csdn.net/learnframework/article/details/134945726
>跟着写一个例子，实践！

六、小结

1、AIDL和HIDL的区别？

AIDL用于应用程序与framework之间的IPC通信（java层）- Binder

HIDL用于framework与HAL层通信（C++层）- HwBinder

无论Binder/HwBinder都是使用Binder驱动完成通信；

AIDL还是HIDL，我们只需关注

1、如何新增接口？

2、查看/调试现有架构 - 只需关注client接口 ↔ service接口，中间过程不需太多关注！

2、较新的Android版本，如AN14上有多个版本的hal？

1）传统HAL / HIDL HAL / AIDL HAL是同时存在，源码都会保留，配置根据系统来配置！

2）视乎芯片厂商（主芯片/IOT）的选择，不一定跟着Google新的架构走！

3）不同版本的Android系统源代码 AIDL 与 HIDL的service也不尽相同

3、配置这么多，如何掌握？

实操、记录和总结！

4、Binder RPC 、HWBinder RPC 、AIDL for Hal区别？