论文链接：https://arxiv.org/pdf/2303.17472

源码链接：https://github.com/QitaoZhao/PoseFormerV2

Abstract

本文提出了 PoseFormerV2，通过探索频率域来提高 3D 人体姿态估计的效率和鲁棒性。PoseFormerV2 利用离散余弦变换（DCT）将骨骼序列转换为低频系数，显著减少了计算量并提高了对噪声的抵抗力。实验表明，PoseFormerV2 在速度-精度权衡和鲁棒性方面显著优于 PoseFormer 和其他 Transformer 方法。

Introduction

目标：3D 人体姿态估计（HPE）旨在通过单目视频或 2D 关节序列估计人体关节的三维位置。
主流方法：随着 2D 姿态检测器的普及和 2D 表示的轻量性，2D-to-3D lifting 方法成为主流。
Transformer 的优势：Transformer 方法因其在建模离散关节和长时序依赖方面的优势，成为 3D 姿态估计的首选。
现有问题：
- 处理长序列时计算负担重。
- 对噪声 2D 检测缺乏鲁棒性。
具体问题示例：PoseFormer 在 Human3.6M 数据集上使用真实 2D 检测时 MPJPE 为 31.3 mm，而使用 CPN 检测时性能下降至 44.3 mm。
解决方案：PoseFormerV2 引入频率域表示，通过离散余弦变换（DCT）将长序列压缩为低频系数，显著减少计算量并增强鲁棒性。
实验结果：PoseFormerV2 在速度和精度上优于其他方法，包括原始 PoseFormer 和其他 Transformer 变体。

Related Work

Transformer-based 3D Human Pose Estimation

oseFormer：首个将 Transformer 应用于 3D 人体姿态估计的方法，通过时空编码器提取特征，显著优于传统卷积方法。
效率问题：PoseFormer 在处理长序列时效率低下，计算负担随帧数增加而显著增加。
鲁棒性问题：PoseFormer 对噪声 2D 关节检测敏感，性能受 2D 检测质量影响较大。
后续改进：
- MHFormer：引入多假设生成技术，模拟身体部位的深度模糊和 2D 检测器的不确定性，提升鲁棒性。
- P-STMO：采用掩码关节建模技术，通过自监督学习提高性能。
- StridedTransformer：通过步进卷积减少计算量，但牺牲了部分性能。
- Einfalt et al.：通过下采样输入视频帧减少计算量，但可能影响精度。
现存问题：尽管有改进，但现有方法仍未同时解决效率和鲁棒性问题。

Frequency Representation in Vision

频率域表示：在计算机视觉中已有广泛应用，如 JPEG 图像压缩和基于 DCT 的特征提取。
低频系数的作用：
- 捕捉输入序列的主要特征。
- 过滤高频噪声，提升模型对噪声的抵抗力。
PoseFormerV2 的创新：
- 将频率域表示应用于 3D 人体姿态估计。
- 通过离散余弦变换（DCT）将骨骼序列转换为低频系数，显著减少计算量。
- 提出时间-频率特征融合模块，结合时间域和频率域特征，提升模型性能。

Method

Preliminaries of PoseFormerV1

特征提取分阶段：PoseFormerV1 将 2D 关节序列的特征提取分为两个阶段：
- 空间编码器：用于建模单帧内关节关系，捕捉帧内关节的相互依赖。
- 时间编码器：用于建模跨帧人体运动，捕捉帧间的时间依赖。
计算复杂度：PoseFormerV1 在处理长序列时计算复杂度高，因为自注意力机制对所有帧进行密集建模。
对噪声敏感：PoseFormerV1 对 2D 关节检测噪声敏感，性能受输入质量影响较大。

PoseFormerV2

Frequency Representation of Skeleton Sequence

离散余弦变换（DCT）：PoseFormerV2 通过 DCT 将骨骼序列转换为低频系数，利用少量低频系数表示整个序列。
减少输入长度：低频系数显著减少了输入长度，降低了计算复杂度。
过滤高频噪声：低频系数过滤了高频噪声，增强了模型对噪声的抵抗力。
实验验证：实验表明，仅需少量低频系数即可捕捉序列的主要特征，同时保持较高的精度。

Architecture

空间 Transformer 编码器：
- 仅处理少量中心帧，减少计算量。
- 提取帧内关节的高维特征。
时间-频率特征融合模块：
- 结合时间域和频率域特征，增强模型对长序列的处理能力。
- 使用 FreqMLP 调整频率特征权重，补充时间域特征的细节信息。
回归头：
- 通过 1D 卷积层聚集时间信息。
- 输出中心帧的 3D 姿态。
整体优势：PoseFormerV2 在时间域和频率域之间进行有效的特征融合，显著减少了计算量，同时保持了更好的速度-精度权衡。

Experiments

Datasets and Evaluation Metrics

数据集

Human3.6M：最常用的室内 3D 姿态估计数据集，包含 11 名演员的 15 种动作，从 4 个不同视角拍摄，共 360 万帧。

MPI-INF-3DHP：更具挑战性的室内外场景数据集，包含复杂背景和多种动作，提供 6 个不同场景的测试集。

评价指标

MPJPE（Mean Per Joint Position Error）：预测的 3D 姿态与真实值之间的平均欧几里得距离。

P-MPJPE（Procrustes Mean Per Joint Position Error）：对预测的 3D 姿态进行刚性对齐后的 MPJPE。

PCK（Percentage of Correct Keypoints）：在 150mm 范围内的正确关节点的百分比。

AUC（Area Under Curve）：曲线下面积。

Implementation Details and Analysis

实现框架

基于 PyTorch，使用 AdamW 优化器，学习率设置为 8e-4，并采用指数衰减策略。

超参数调整

输入帧数（f）和 DCT 系数数量（n）是关键超参数，实验中通过调整这些参数展示了模型在速度和精度之间的灵活权衡。

例如，当 f = 3、n = 3 时，模型在 Human3.6M 数据集上达到了 47.9 mm 的 MPJPE，计算量为 117.3 MFLOPs。

硬件配置

实验在单个 NVIDIA RTX 3090 GPU 上进行，支持高效的训练和推理。

Comparisons with State-of-the-art Methods

Human3.6M 数据集

PoseFormerV2

81 帧输入，77.2 MFLOPs，MPJPE 为 47.6 mm。

243 帧输入，1054.8 MFLOPs，MPJPE 为 45.2 mm。

其他方法

PoseFormerV1：81 帧输入，1.36 GFLOPs，MPJPE 为 47.0 mm。

MHFormer：81 帧输入，342.9 MFLOPs，MPJPE 为 47.8 mm。

P-STMO：243 帧输入，493 MFLOPs，MPJPE 为 45.6 mm。

结论

PoseFormerV2 在速度和精度之间取得了更好的权衡，尤其是在处理长序列时表现出更高的效率。

MPI-INF-3DHP 数据集

PoseFormerV2

PCK 为 97.9%，AUC 为 78.8%，MPJPE 为 27.8 mm。

其他方法

PoseFormerV1：PCK 为 95.4%，AUC 为 63.2%，MPJPE 为 57.7 mm。

P-STMO：PCK 为 97.9%，AUC 为 75.8%，MPJPE 为 32.2 mm。

结论

PoseFormerV2 在 MPI-INF-3DHP 数据集上也取得了最佳性能，验证了其在复杂场景下的鲁棒性和准确性。

Ablation Study

逐步改进

原始 PoseFormerV1：9 帧输入，MPJPE 为 49.9 mm。

引入低频 DCT 系数：81 帧输入，MPJPE 降低到 47.1 mm。

引入 FreqMLP：MPJPE 进一步降低到 46.0 mm。

输入帧数和 DCT 系数数量的影响

实验证明，增加输入帧数和 DCT 系数数量可以显著提高精度。例如，使用 3 个中心帧和 9 个 DCT 系数时，MPJPE 为 47.9 mm，计算量为 117.3 MFLOPs。

结论

仅需少量中心帧和低频系数即可显著提高精度和鲁棒性，同时保持较低的计算量。

Generalization Ability

推广到其他方法

MixSTE：引入低频 DCT 系数后，MPJPE 从 46.2 mm 降低到 45.3 mm，计算量从 30.8 GFLOPs 降低到 15.4 GFLOPs。

MHFormer：引入低频 DCT 系数后，鲁棒性显著提升，计算量减少。

结论

PoseFormerV2 的频率域表示方法可以推广到其他 Transformer 基方法，显著提升效率和鲁棒性。

Conclusion

PoseFormerV2 通过引入频率域表示，显著提高了 3D 人体姿态估计的效率和鲁棒性。具体贡献如下：

效率提升：PoseFormerV2 利用离散余弦变换（DCT）将长骨骼序列压缩为低频系数，显著减少了输入长度和计算量。实验表明，PoseFormerV2 在处理长序列时的计算效率远高于其他方法，例如在 81 帧输入下仅需 77.2 MFLOPs，而 MHFormer 需要 342.9 MFLOPs。

鲁棒性增强：低频系数过滤了高频噪声，增强了模型对噪声 2D 关节检测的抵抗力。实验表明，PoseFormerV2 在噪声环境下仍能保持较高的估计精度。

性能提升：在 Human3.6M 和 MPI-INF-3DHP 两个基准数据集上，PoseFormerV2 均取得了优于其他 Transformer 基方法的性能，验证了其在速度和精度之间的良好权衡。

通用性：PoseFormerV2 的方法可以推广到其他 Transformer 基方法，如 MixSTE 和 MHFormer，通过引入低频 DCT 系数，这些方法在效率和鲁棒性方面也得到了提升。