以下是CAN通信驱动开发的关键注意事项相关的整理，涵盖硬件配置、协议实现、错误处理及性能优化等方面：

---

一、硬件层配置要点

1. 引脚复用与时钟

   • 确认MCU的CAN控制器引脚是否与GPIO复用，正确配置复用模式。
   • 检查CAN控制器时钟源，确保波特率计算基准准确。

2. 收发器（Transceiver）状态管理

   • 控制收发器的待机/唤醒模式：休眠时关闭发送器以降低功耗，唤醒时需满足建立时间（t_WAKE）再通信。
   • 处理收发器故障标志（如TJA1051的nERR引脚），触发MCU中断诊断。

3. 终端电阻匹配

   • 总线两端必须接120Ω终端电阻，避免信号反射。
   • 单节点调试时，若仅有一个设备，需在PCB上预留终端电阻焊位。

---

二、协议层实现规范

1. 波特率配置

   • 计算位时间分段（Sync_Seg, Prop_Seg, Phase_Seg1/2），确保所有节点波特率误差≤1.5%。
   • 采样点建议设在75%-80%位时间处（高速CAN常用80%）。

2. 过滤器（Filter）设计

   • 硬件过滤器：合理分配掩码