ROS1/Linux——Ubuntu、ROS1虚拟机环境配置

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编辑时间：

• 首次编辑：2025.7.6

系统环境

• Windows系统下用VMware虚拟机安装Linux系统
• Windows版本：Windows 10 64位 专业版（不影响后续操作）
• Linux版本：Ubuntu 20.04.6（要用ROS1的话建议就16，18，20三代）
• ROS版本：ROS1（鱼香ROS一键安装）

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Linux镜像下载

Ubuntu相关链接

• Ubuntu官网

iso镜像下载

• 建议去Ubuntu官网下载
• 打开后页面如下，往下滑
• 可以看到对应的Ubuntu对应的版本，找到对应版本点开，这里点20.04.6
  
• 进入页面往下滑，找到 ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso
• 注意这里用的是desktop版本
• 附ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso下载链接
  
• 下载好了留着安装用

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VMware操作

• VMware下载要自己购买，或者用破解
• 可以参考该文章虚拟机VMware安装系统——ubuntu20.04步骤很详细

虚拟机安装步骤

• 浏览，去找刚才下载的iso文件
  
• 输入信息，建议全名和用户名全英，密码6位数字即可
  
• 修改一下虚拟机的名字和保存路径
• 后续也都能修改
  
• 设定磁盘大小（别小于20GB就行，后续能扩）
• 建议选择存储为单个文件，方便迁移
  
• 完成，等待安装完毕就好

基础设置

设置语言

• 右上角Settings进去，下拉找到Region & Language

• 点Manage Installel Language，弹窗询问，点Install
  
  

• 选择中文简体
  

• 等待下载完成

• 回到设置界面
  
  

• 拉到最下面，找到Other，搜索Chinese，再右上角Add
  
  

• Language选择汉语

• Formats选择中国
  

• 最后在主界面右上角切换成Chinese，重启即可
  

设置窗口分辨率、图标大小等

• 还是在设置里面，找到Displays，根据自己的需求设置分辨率即可
  
• 图标在Appearance
  

终端固定在左侧栏

• 右键随便打开一个终端
• 鼠标移到侧边栏的终端上，右键
  

显示隐藏文件夹

• 打开文件管理
  

其他问题

VMtools安装

• 有些VMware Tools有点问题，需要重新安装
• 开机进入前去虚拟机选项找VMware Tools安装按键
  
• 进入虚拟机，把文件复制到主目录下解压
• 在主目录下，右键提取到此处
  
• 生成一个文件夹
  
• 进入到如下文件夹，右键
  
• 输入命令，一路回车就行，期间会有安装路径，输入即可

sudo ./vmware-install.pl

使用物理驱动器

• 弹出无法连接虚拟设备 sata0:1什么的，选否就行
  

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ROS安装

$$建议采用鱼香ROS的一键安装$$

鱼香ROS相关链接

• 鱼香ROS社区官网
• 鱼香ROS一键安装教程
• 鱼香ROS一键安装使用指南及常见问题解决方案
• 鱼香ROS一键安装板块

一键安装命令

• 输入命令，出现以下界面

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

• 选1，然后根据提示选择，注意ROS版本，这里用ROS1，选择桌面版
  
• 安装完成后，再输一遍命令，选择3
• 终端输入roscore确认安装成功

roscore